本申請涉及機(jī)械手，例如涉及一種快拆裝置、抓手、吊籃。
背景技術(shù)：
1、本章節(jié)中的說明只提供涉及本公開的背景信息而不構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。
2、生產(chǎn)線通常會(huì)采用機(jī)械抓手對一些工件進(jìn)行抓取移動(dòng)并固定，不同類型產(chǎn)品對應(yīng)不同的抓具，為了方便工作通常會(huì)對機(jī)械抓手部件進(jìn)行拆裝更換?，F(xiàn)有機(jī)械抓手的固定方式多是通過固定法蘭配合固定螺栓將抓手部件與機(jī)械臂一端的連接座進(jìn)行固定連接，但是這樣的工作方式通常會(huì)遇到以下問題：通過采用螺栓的緊固方式在面對拆裝時(shí)需要工作人員耗費(fèi)大量時(shí)間對螺栓進(jìn)行松動(dòng)，并不能方便快速拆除并進(jìn)行后續(xù)的安裝工作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請?zhí)峁┮环N快拆裝置、抓手、吊籃，能夠在快速完成機(jī)械臂與抓手的拆卸和安裝，提高生產(chǎn)線的靈活性和效率，該裝置不需要額外工具即可操作，減少了對工具的依賴和維護(hù)成本，實(shí)現(xiàn)無接觸自動(dòng)更換，結(jié)構(gòu)輕便。
2、第一方面，提供了一種快拆裝置，用于抓手與機(jī)械臂的快速拆裝，包括：連接體、第一半環(huán)、第二半環(huán)、鎖緊件；連接體，與抓手連接，與機(jī)械臂裝配；第一半環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在連接體上；第二半環(huán)，轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在連接體上，第一半環(huán)和第二半環(huán)向靠近方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使連接體和機(jī)械臂相互鎖定，第一半環(huán)和第二半環(huán)向遠(yuǎn)離方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，使連接體和機(jī)械臂解除鎖定。
3、在一些實(shí)施例中，所述連接體包括：容納腔，容納腔與機(jī)械臂形狀適配，可容納機(jī)械臂；第一半環(huán)和第二半環(huán)設(shè)置在容納腔中部。
4、在一些實(shí)施例中，快拆裝置還包括鎖緊件，鎖緊件設(shè)置在連接體上；第一半環(huán)和第二半環(huán)上設(shè)有鎖孔；在第一半環(huán)和第二半環(huán)完成鎖定時(shí)，鎖緊件插入第一半環(huán)和第二半環(huán)上的鎖孔內(nèi)進(jìn)行鎖定。
5、在一些實(shí)施例中，所述快拆裝置還包括：兩個(gè)固定軸，設(shè)置在連接體上，與對應(yīng)的第一半環(huán)和第二半環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)配合。
6、在一些實(shí)施例中，所述快拆裝置還包括：復(fù)位件，一端與第一半環(huán)連接，另一端與第二半環(huán)連接，提供使第一半環(huán)和第二半環(huán)向靠近方向轉(zhuǎn)動(dòng)的力。
7、在一些實(shí)施例中，所述第一半環(huán)和第二半環(huán)包括：卡位部、撐開部；卡位部，與機(jī)械臂配合鎖定；撐開部，提供使第一半環(huán)和第二半環(huán)向遠(yuǎn)離方向轉(zhuǎn)動(dòng)的打開位置。
8、第二方面，提供了一種抓手，包括：第一方面或者第一方面中任意一個(gè)實(shí)施例所述的快拆裝置、連接體、多個(gè)導(dǎo)向定位螺桿、支撐座、連接體、爪手；連接體設(shè)置在連接體上；多個(gè)導(dǎo)向定位螺桿設(shè)置在連接體上；支撐座與導(dǎo)向定位螺桿連接，被導(dǎo)向定位螺桿驅(qū)動(dòng)上下移動(dòng)、定位和固定；爪手與支撐座連接，抓取工件；
9、在一些實(shí)施例中，所述爪手包括：第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)、執(zhí)行件、楔形件、下爪；第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)與連接體連接；執(zhí)行件與第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接；楔形件與支撐座連接，內(nèi)側(cè)設(shè)有上凹面和限位平面；下爪與支撐座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，內(nèi)側(cè)設(shè)有上斜面和中平面；其中，執(zhí)行件向支撐座方向移動(dòng)時(shí)，執(zhí)行件推動(dòng)上斜面，使下爪轉(zhuǎn)動(dòng)，下爪外側(cè)面靠向上凹面，下爪完成內(nèi)收；其中，執(zhí)行件向遠(yuǎn)離支撐座方向移動(dòng)時(shí)，執(zhí)行件推動(dòng)中平面，使下爪轉(zhuǎn)動(dòng)，下爪外側(cè)面靠向限位平面，下爪完成張開。
10、第三方面，提供了一種吊籃，用于承載第二方面或者第二方面中任意一個(gè)實(shí)施例所述的抓手，包括：吊籃本體、第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)、頂針、導(dǎo)向部件；第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置在吊籃本體上；頂針與第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)的伸縮桿連接，端部設(shè)有推動(dòng)第一半環(huán)和第二半環(huán)向遠(yuǎn)離方向轉(zhuǎn)動(dòng)的斜面；導(dǎo)向部件設(shè)置在吊籃本體上，與頂針滑動(dòng)配合，使頂針保持在伸縮桿往復(fù)移動(dòng)的方向上活動(dòng)。
11、在一些實(shí)施例中，所述吊籃還包括：吊環(huán)，與吊籃本體連接。
12、本申請?zhí)峁┑目觳鹧b置，可以實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)效果：
13、能夠在快速完成機(jī)械臂與抓手的拆卸和安裝，提高生產(chǎn)線的靈活性和效率，該裝置不需要額外工具即可操作，減少了對工具的依賴和維護(hù)成本，實(shí)現(xiàn)無接觸自動(dòng)更換，結(jié)構(gòu)輕便。
14、以上的總體描述和下文中的描述僅是示例性和解釋性的，不用于限制本申請。
1.一種快拆裝置，用于抓手與機(jī)械臂的快速拆裝，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快拆裝置，其特征在于，所述連接體包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快拆裝置，其特征在于，還包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快拆裝置，其特征在于，還包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的快拆裝置，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一半環(huán)和第二半環(huán)包括：
7.一種抓手,其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的抓手，其特征在于，爪手包括：
9.一種吊籃，其特征在于，用于承載如權(quán)利要求7、8任一項(xiàng)所述的抓手，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的吊籃，其特征在于，還包括：