本發(fā)明屬于無人駕駛礦用自卸車制動領域，具體涉及一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組及制動方法。
背景技術：
1、氣制動礦用自卸車因其車橋結構限制，目前僅限于整車載重100噸以內車型。載重100噸以上礦用自卸車需要液壓制動，以滿足整車制動需求，液壓制動可以滿足載重30噸以上礦用自卸車的制動需求。隨著無人駕駛礦用自卸車的大量需求，可以滿足無人駕駛液壓制動系統(tǒng)的需求隨之而產生。
2、目前，無人駕駛礦用自卸車的制動系統(tǒng)大多是在原有的人工駕駛礦用自卸車液壓制動系統(tǒng)基礎上，進行改進，以滿足在無人駕駛工況下，可以響應無人駕駛控制系統(tǒng)下發(fā)的減速度指令和駐車指令；具體的在專利cn116901917?a中，公開了一種商用車線控冗余制動系統(tǒng)及其控制方法，該專利公開的控制系統(tǒng)是在原有的制動控制系統(tǒng)基礎之上，增加一套線控冗余制動單元；新增加的電磁比例閥與常規(guī)制動閥同一制動回路中的機械閥構成冗余，冗余制動單元與常規(guī)制動閥通過梭閥連接，作為先導氣源分別控制前橋單通道橋控模塊與后橋雙通道橋控模塊，這種氣動制動控制系統(tǒng)存在的問題是：冗余閥組與常規(guī)閥組做冗余，系統(tǒng)穩(wěn)定性較差：氣控梭閥密封穩(wěn)定性較差，冗余制動單元工作時，高壓氣體通過梭閥進入常規(guī)制動閥可能性較大，容易造成冗余制動單元與常規(guī)制動閥出氣口導通，而此時常規(guī)制動閥出氣口與排氣口是相通的，所以無法建立起先導壓力，從而無法控制橋控模塊，冗余失效。
技術實現思路
1、為了解決現有技術中存在的技術問題，本發(fā)明提出了一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組及制動方法。
2、為了實現上述目的，本發(fā)明采用的技術方案如下：
3、第一方面，本發(fā)明提供了一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組，包括第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥、梭閥和壓力傳感器；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥并聯；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口與梭閥的進油口連通，梭閥的出油口連接壓力傳感器。
4、作為進一步的技術方案，所述的第二液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接；
5、或所述的第一液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接。
6、作為進一步的技術方案，所述的第一液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
7、作為進一步的技術方案，所述的第二液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
8、作為進一步的技術方案，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的進油口p、回油口t分別接通，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口a分別接入梭閥的兩個進油孔。
9、第二方面，本發(fā)明還提供了一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其包括閥塊，在所述的閥塊上設置有第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥、梭閥和壓力傳感器，所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥通過閥體內部的油道并聯；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口通過閥體內部的油道與梭閥的進油口連通，梭閥的出油口連通的油道連接壓力傳感器。
10、作為進一步的技術方案，所述的第二液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接；
11、或者所述的第一液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接。
12、作為進一步的技術方案，所述的第一液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
13、作為進一步的技術方案，所述的第二液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
14、作為進一步的技術方案，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的進油口p、回油口t分別經過閥塊內部油道接通，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口a分別經過閥塊內部油道接入梭閥的兩個進油孔。
15、第三方面，本發(fā)明基于上述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，還提供了一種控制方法，具體如下：
16、當礦用自卸車在無人駕駛工況下進入制動模式時，控制系統(tǒng)下發(fā)的減速度指令，第一壓力傳感器實時采集其所在第一液壓比例減壓閥的輸出壓力，若采集的壓力值與設定值之間的差值超過設定范圍，則判定為第一液壓比例減壓閥失效，則控制系統(tǒng)對第二液壓比例減壓閥發(fā)出制動信號，此時，第二液壓比例減壓閥輸出制動壓力，保證制動性能的可靠性；若采集的壓力值與設定值之間的差值在設定范圍內，則判定為第一液壓比例減壓閥有效，第二液壓比例減壓閥不啟動。
17、本發(fā)明的有益效果如下：
18、1.本發(fā)明提出的無人駕駛礦用自卸車制動閥組中設置有完全一樣的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥通過液控梭閥可以互為冗余，即兩路同等功能的比例減壓閥(主制動+冗余制動)通過液控梭閥連接，整個過程是液壓控制，系統(tǒng)穩(wěn)定性好，不會出現冗余失效，保證無人駕駛制動性能的可靠性。
19、2.本發(fā)明提出的無人駕駛礦用自卸車制動閥組為一個集成的模塊，其可以直接增加在現有礦用自卸車上，與踏板式的人工制動系統(tǒng)形成并聯。
1.一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于，包括第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥、梭閥和壓力傳感器；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥并聯；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口與梭閥的進油口連通，梭閥的出油口連接壓力傳感器。
2.如權利要求1所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：所述的第二液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接；
3.如權利要求1所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的進油口p、回油口t分別接通，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口a分別接入梭閥的兩個進油孔。
4.如權利要求1所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：所述的第一液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
5.如權利要求1所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：所述的第二液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出。
6.一種無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于，包括閥塊，在所述的閥塊上設置有第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥、梭閥和壓力傳感器，所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥通過閥體內部的油道并聯；所述的第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口通過閥體內部的油道與梭閥的進油口連通，梭閥的出油口連通的油道連接壓力傳感器。
7.如權利要求6所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：所述的第二液壓比例減壓閥為冗余制動閥，其與無人駕駛礦用自卸車的故障系統(tǒng)連接；
8.如權利要求6所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：所述的第一液壓比例減壓閥分別為前橋回路和中后橋回路提供冗余制動壓力輸出；
9.如權利要求1所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組，其特征在于：第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的進油口p、回油口t分別經過閥塊內部油道接通，第一液壓比例減壓閥、第二液壓比例減壓閥的出油口a分別經過閥塊內部油道接入梭閥的兩個進油孔。
10.如權利要求1-9任一所述的無人駕駛礦用自卸車制動閥組的制動方法，其特征在于：當礦用自卸車在無人駕駛工況下進入制動模式時，控制系統(tǒng)下發(fā)的減速度指令，第一壓力傳感器實時采集其所在第一液壓比例減壓閥的輸出壓力，若采集的壓力值與設定值之間的差值超過設定范圍，則判定為第一液壓比例減壓閥失效，則控制系統(tǒng)對第二液壓比例減壓閥發(fā)出制動信號，此時，第二液壓比例減壓閥輸出制動壓力，保證制動性能的可靠性；若采集的壓力值與設定值之間的差值在設定范圍內，則判定為第一液壓比例減壓閥有效，第二液壓比例減壓閥不啟動。