一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)電及自動(dòng)化測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可適用于風(fēng)洞移測(cè)機(jī)上可自動(dòng)測(cè)量數(shù)據(jù)的密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，其特征在于該定位操作機(jī)構(gòu)所有的控制機(jī)構(gòu)都在密閉空間外部，只有絲杠位于密閉空間內(nèi)部。該裝置與現(xiàn)有技術(shù)相比，不僅結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，而且將所有的控制機(jī)構(gòu)都放置在密閉空間外部，使對(duì)密閉空間環(huán)境的干擾降到最低。是一種理想的可廣泛適用于風(fēng)洞、鍋爐等上自動(dòng)測(cè)量數(shù)據(jù)的一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)。
【專利說明】
一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)電及自動(dòng)化測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可適用于風(fēng)洞、鍋爐等上可自動(dòng)測(cè)量數(shù)據(jù)的一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案。【背景技術(shù)】
[0002]有些操作空間為密閉空間，例如風(fēng)洞，鍋爐等，在密閉空間內(nèi)進(jìn)行操作，通常技術(shù)是將運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)置于密閉空間內(nèi)部，但這樣不僅占據(jù)了密閉空間內(nèi)的有限體積，而且對(duì)密閉空間內(nèi)的環(huán)境產(chǎn)生影響。這就需要一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，反應(yīng)快速的密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，要求該定位操作機(jī)構(gòu)所占體積小，對(duì)密閉空間環(huán)境影響小。
[0003]SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移決定的。這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，目的在于為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，從而公開一種能三維自由度移動(dòng)，并且極大減小定位操作機(jī)構(gòu)的體積，很大程度降低對(duì)密閉空間環(huán)境的影響的密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)的技術(shù)方案。
[0005]本發(fā)明一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，其特征在于是一種所有的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都在密閉空間外部，只有定位探頭的絲杠17在密閉空間內(nèi)部，在絲杠17下端可安裝各種測(cè)量探頭的密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，該密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)主要包括底板15、第一圓盤組件、第二圓盤組件、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、絲杜17和探頭19;第一圓盤組件由第一電機(jī)支架1、第一圓盤主動(dòng)齒輪2、第一電機(jī)3和第一圓盤從動(dòng)輪4組成;第二圓盤組件由第二電機(jī)支架5、第二圓盤主動(dòng)齒輪6、第二電機(jī)7和第二圓盤組從動(dòng)輪8組成;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18、轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16、轉(zhuǎn)向電機(jī)12和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14組成;伸縮機(jī)構(gòu)由伸縮電機(jī)支架9、伸縮主動(dòng)齒輪10、伸縮電機(jī)11和齒輪螺母13組成;所述第一圓盤從動(dòng)輪4、第二圓盤組從動(dòng)輪8和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14 皆為齒圈和圓形安裝板相配合而構(gòu)成;所述絲杠17是在原來絲杠的圓柱面上沿軸線方向銑兩個(gè)平面加工而成;所述第一圓盤從動(dòng)輪4嵌入與其外圓面相配的底板15的圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng);第一圓盤從動(dòng)輪4的下表面與底板15的下表面平齊，上表面為齒圈，齒圈的下表面支承在底板15上，接觸并密封內(nèi)外部;第一電機(jī)3安裝在第一電機(jī)支架1上，第一電機(jī)支架1固定在底板15上，第一圓盤主動(dòng)齒輪2安裝在第一電機(jī)3軸上;第二電機(jī)7安裝在第二電機(jī)支架5上，第二電機(jī)支架5固定在第一圓盤從動(dòng)輪4上，第二圓盤主動(dòng)齒輪6安裝在第二電機(jī)7軸上;第二圓盤從動(dòng)輪8嵌入第一圓盤從動(dòng)輪4圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，其下表面與第一圓盤從動(dòng)輪4表面接觸并密封了內(nèi)外部;轉(zhuǎn)向電機(jī)12安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18 上，轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18固定在第二圓盤從動(dòng)輪8上，轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)12軸上；轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14嵌入第二圓盤從動(dòng)輪8圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，其下表面與第二圓盤從動(dòng)輪8表面接觸并密封了內(nèi)外部，絲杠17穿過轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14中心與絲桿17截面形狀相同的孔，從而轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng);伸縮電機(jī)11安裝在伸縮電機(jī)支架9上，伸縮電機(jī)支架9固定在第二圓盤從動(dòng)輪8上，伸縮主動(dòng)齒輪10安裝在伸縮電機(jī)11軸上，齒輪螺母 13安裝在絲杠17上，齒輪螺母13外緣加工成齒輪與伸縮主動(dòng)齒輪10嚙合，其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠 17升降，軸承20的外緣表面與轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14內(nèi)凹表面配合，其內(nèi)緣表面與齒輪螺母13外凹表面配合，軸承20與固定架21相配合使齒輪螺母13軸向定位；所述第一圓盤從動(dòng)輪4的半徑為第二圓盤從動(dòng)輪8半徑的兩倍，第二圓盤從動(dòng)輪8的圓心到絲杠17的距離為第二圓盤從動(dòng)輪8的半徑，這樣的設(shè)計(jì)使絲杠17能定位到圓柱空間中的任一點(diǎn)及任一角度;所述第一電機(jī)3通過驅(qū)動(dòng)第一圓盤主動(dòng)齒輪2來驅(qū)動(dòng)第一圓盤從動(dòng)輪 4旋轉(zhuǎn);第二電機(jī)7通過驅(qū)動(dòng)第二圓盤主動(dòng)齒輪6來驅(qū)動(dòng)第二圓盤從動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)向電機(jī)12 通過驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)向，伸縮電機(jī)11通過驅(qū)動(dòng)伸縮主動(dòng)齒輪10來驅(qū)動(dòng)齒輪螺母13旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲杠17升降。
[0006]上述第一圓盤從動(dòng)輪(4)、第二圓盤從動(dòng)輪(8)和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)并封閉了空間，既是傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng)分析時(shí)可簡(jiǎn)化為桿，又是空間壁面。
[0007]本發(fā)明一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)在于:(1)圓形從動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)并封閉了空間，既是傳動(dòng)件(運(yùn)動(dòng)分析時(shí)可簡(jiǎn)化為桿)又是空間壁面。
[0008](2)本發(fā)明能將安裝于絲杠下端的探頭定位到圓柱空間中的任一點(diǎn)及任一角度。
[0009](3 )本發(fā)明的絕大部分機(jī)構(gòu)在密閉空間之外，只有絲杠位于密閉空間之內(nèi)?！靖綀D說明】
[0010]圖1為密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)的示意圖1 圖2為密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)的示意圖2圖中標(biāo)號(hào)為:1.第一電機(jī)支架2.第一圓盤主動(dòng)齒輪3.第一電機(jī)4.第一圓盤從動(dòng)輪5.第二電機(jī)支架6.第二圓盤主動(dòng)齒輪7.第二電機(jī)8.第二圓盤組從動(dòng)輪9.轉(zhuǎn)向電機(jī)支架10.轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪11.轉(zhuǎn)向電機(jī)12.伸縮電機(jī)13.齒輪螺母14.轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪15.底板16.伸縮主動(dòng)齒輪 17.絲杠18.伸縮電機(jī)支架19.探頭20.軸承21.固定架?！揪唧w實(shí)施方式】
[0011]為使本發(fā)明的發(fā)明目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明在風(fēng)洞試驗(yàn)段中的使用的實(shí)施方案作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0012]風(fēng)洞試驗(yàn)段中帶動(dòng)探頭進(jìn)行移動(dòng)和定位的裝置叫做移測(cè)機(jī)。移測(cè)機(jī)是風(fēng)洞試驗(yàn)段中的重要機(jī)構(gòu)。在風(fēng)洞試驗(yàn)中，通過控制探頭在試驗(yàn)段中的移動(dòng)，可以測(cè)量速度分布、脈動(dòng)壓力和湍流度等。本發(fā)明運(yùn)用于風(fēng)洞試驗(yàn)段中，能三自由度移動(dòng)探頭，測(cè)量數(shù)據(jù)，并且極大減小了移測(cè)裝置的體積，很大程度地降低了對(duì)風(fēng)洞流場(chǎng)的影響。
[0013]以下參照前附圖所示，密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)主要包括底板15,第一圓盤組件，第二圓盤組件，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，伸縮機(jī)構(gòu)，絲杠17,探頭19;第一圓盤組件包括第一電機(jī)支架1、第一圓盤主動(dòng)齒輪2、第一電機(jī)3、第一圓盤從動(dòng)輪4;第二圓盤組件包括第二電機(jī)支架5、第二圓盤主動(dòng)齒輪6、第二電機(jī)7、第二圓盤組從動(dòng)輪8;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18、轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16、轉(zhuǎn)向電機(jī)12、轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14;伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)支架9、伸縮主動(dòng)齒輪10、伸縮電機(jī)11、齒輪螺母13;其特征在于:所述從動(dòng)輪4、8、14皆為齒圈和安裝板相配合而構(gòu)成。
[0014]所述絲杠17需經(jīng)過特殊加工，就是在原來絲杠的圓柱面上沿軸線方向銑兩個(gè)平面。
[0015]所述第一圓盤從動(dòng)輪4嵌入與其外圓面相配的底板15的圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)。第一圓盤從動(dòng)輪4的下表面與底板15的下表面平齊，上表面為齒圈，齒圈的下表面支承在底板15上，接觸并密封內(nèi)外部。第一電機(jī)3安裝在第一電機(jī)支架1上，第一電機(jī)支架1 固定在底板15上，第一圓盤主動(dòng)齒輪2安裝在第一電機(jī)3軸上;第二電機(jī)7安裝在第二電機(jī)支架5上，第二電機(jī)支架5固定在第一圓盤從動(dòng)輪4上，第二圓盤主動(dòng)齒輪6安裝在第二電機(jī)7軸上。第二圓盤從動(dòng)輪8嵌入第一圓盤從動(dòng)輪4圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，其下表面與第一圓盤從動(dòng)輪4表面接觸并密封了內(nèi)外部;轉(zhuǎn)向電機(jī)12安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18上，轉(zhuǎn)向電機(jī)支架18固定在第二圓盤從動(dòng)輪8上，轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī)12軸上。轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14 嵌入第二圓盤從動(dòng)輪8圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)，其下表面與第二圓盤從動(dòng)輪8表面接觸并密封了內(nèi)外部。絲杠17嵌入轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14中，從而轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)動(dòng)；伸縮電機(jī)11安裝在伸縮電機(jī)支架9上，伸縮電機(jī)支架9固定在第二圓盤從動(dòng)輪8上，伸縮主動(dòng)齒輪10安裝在伸縮電機(jī)11軸上，齒輪螺母13安裝在絲杠17上。齒輪螺母13中心加工有螺紋，與絲杠17相配合，其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠17升降。軸承20的外緣表面與轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪14內(nèi)凹表面配合，其內(nèi)緣表面與齒輪螺母13外凹表面配合。軸承20與固定架21相配合使齒輪螺母13 軸向定位；；所述第一圓盤從動(dòng)輪4的半徑為第二圓盤從動(dòng)輪8半徑的兩倍，第二圓盤從動(dòng)輪8的圓心到絲杠17的距離為第二圓盤從動(dòng)輪8的半徑，使絲杠17能定位到圓柱空間中的任一點(diǎn)及任一角度。[0〇16]所述電機(jī)包括第一電機(jī)3、第二電機(jī)7、轉(zhuǎn)向電機(jī)12、伸縮電機(jī)11;第一電機(jī)3通過驅(qū)動(dòng)第一圓盤主動(dòng)齒輪2來驅(qū)動(dòng)第一圓盤從動(dòng)輪4旋轉(zhuǎn)。第二電機(jī)7通過驅(qū)動(dòng)第二圓盤主動(dòng)齒輪6來驅(qū)動(dòng)第二圓盤從動(dòng)輪8旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向電機(jī)12通過驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪16來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪 14旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)向，伸縮電機(jī)11通過驅(qū)動(dòng)伸縮主動(dòng)齒輪10來驅(qū)動(dòng)齒輪螺母13旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)絲杠17升降。[〇〇17] 定位操作機(jī)構(gòu)類似SCARA機(jī)器人。第一圓盤從動(dòng)輪4類似機(jī)器人的大臂，第二圓盤從動(dòng)輪8類似機(jī)器人的小臂，大臂與小臂的聯(lián)合轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)絲杠17的端部在平面的二維定位。 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)類似機(jī)器人的手腕，其帶動(dòng)絲杠17轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)絲杠17的角度定位。伸縮機(jī)構(gòu)類似機(jī)器人的移動(dòng)關(guān)節(jié)，其帶動(dòng)絲杠17的升降，從而實(shí)現(xiàn)絲杠17豎直方向的定位。[〇〇18]定位操作機(jī)構(gòu)進(jìn)行各種姿態(tài)調(diào)整以保證安裝在絲杠17上測(cè)量風(fēng)速的探頭19的開口總朝向風(fēng)吹來的方向。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，其特征在于是一種所有的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都在密閉空間外 部，只有定位探頭的絲杠(17)在密閉空間內(nèi)部，在絲杠(17)下端可安裝各種測(cè)量探頭的密 閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，該密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)主要包括底板(15)、第一圓盤組件、第二圓 盤組件、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、伸縮機(jī)構(gòu)、絲杠(17)和探頭(19);第一圓盤組件由第一電機(jī)支架(1)、第 一圓盤主動(dòng)齒輪(2)、第一電機(jī)(3)和第一圓盤從動(dòng)輪(4)組成;第二圓盤組件由第二電機(jī)支 架(5)、第二圓盤主動(dòng)齒輪(6)、第二電機(jī)(7)和第二圓盤組從動(dòng)輪(8)組成;轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)由轉(zhuǎn)向 電機(jī)支架(18)、轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪(16)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(12)和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)組成;伸縮機(jī)構(gòu)由伸縮 電機(jī)支架(9)、伸縮主動(dòng)齒輪(10)、伸縮電機(jī)(11)和齒輪螺母(13)組成;所述第一圓盤從動(dòng) 輪(4)、第二圓盤組從動(dòng)輪(8)和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)皆為齒圈和圓形安裝板相配合而構(gòu)成;所 述絲杠(17)是在原來絲杠的圓柱面上沿軸線方向銑兩個(gè)平面加工而成;所述第一圓盤從動(dòng) 輪(4)嵌入與其外圓面相配的底板(15)的圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng);第一圓盤從動(dòng)輪(4)的下表面與底板(15)的下表面平齊，上表面為齒圈，齒圈的下表面支承在底板(15)上， 接觸并密封內(nèi)外部;第一電機(jī)(3)安裝在第一電機(jī)支架(1)上，第一電機(jī)支架(1)固定在底板 (15)上，第一圓盤主動(dòng)齒輪(2)安裝在第一電機(jī)(3)軸上;第二電機(jī)(7)安裝在第二電機(jī)支架(5)上，第二電機(jī)支架(5)固定在第一圓盤從動(dòng)輪(4)上，第二圓盤主動(dòng)齒輪(6)安裝在第二 電機(jī)(7)軸上;第二圓盤從動(dòng)輪8嵌入第一圓盤從動(dòng)輪(4)圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn)動(dòng)， 其下表面與第一圓盤從動(dòng)輪(4)表面接觸并密封了內(nèi)外部;轉(zhuǎn)向電機(jī)(12)安裝在轉(zhuǎn)向電機(jī) 支架(18)上，轉(zhuǎn)向電機(jī)支架(18)固定在第二圓盤從動(dòng)輪(8)上，轉(zhuǎn)向主動(dòng)齒輪(16)安裝在轉(zhuǎn) 向電機(jī)(12)軸上;轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)嵌入第二圓盤從動(dòng)輪(8)圓孔內(nèi)，并可繞孔的中心線轉(zhuǎn) 動(dòng)，其下表面與第二圓盤從動(dòng)輪(8)表面接觸并密封了內(nèi)外部，絲杠(17)穿過轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪 (14)中心與絲桿(17)截面形狀相同的孔，從而轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠(17)轉(zhuǎn)動(dòng);伸 縮電機(jī)(11)安裝在伸縮電機(jī)支架(9)上，伸縮電機(jī)支架(9)固定在第二圓盤從動(dòng)輪(8)上，伸 縮主動(dòng)齒輪(10)安裝在伸縮電機(jī)(11)軸上，齒輪螺母(13)安裝在絲杠17上，齒輪螺母(13) 外緣加工成齒輪與伸縮主動(dòng)齒輪(10)嚙合，其轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲杠(17)升降，軸承(20)的外緣表 面與轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)內(nèi)凹表面配合，其內(nèi)緣表面與齒輪螺母(13)外凹表面配合，軸承(20) 與固定架(21)相配合使齒輪螺母(13)軸向定位;所述第一圓盤從動(dòng)輪(4)的半徑為第二圓 盤從動(dòng)輪(8)半徑的兩倍，第二圓盤從動(dòng)輪(8)的圓心到絲杠(17)的距離為第二圓盤從動(dòng)輪 (8)的半徑，這樣的設(shè)計(jì)使絲杠(17)能定位到圓柱空間中的任一點(diǎn)及任一角度;所述第一電 機(jī)(3)通過驅(qū)動(dòng)第一圓盤主動(dòng)齒輪(2)來驅(qū)動(dòng)第一圓盤從動(dòng)輪(4)旋轉(zhuǎn);第二電機(jī)(7)通過驅(qū) 動(dòng)第二圓盤主動(dòng)齒輪(6)來驅(qū)動(dòng)第二圓盤從動(dòng)輪(8)旋轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)向電機(jī)(12)通過驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向主動(dòng) 齒輪(16)來驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲杠(17)轉(zhuǎn)向，伸縮電機(jī)(11)通過驅(qū)動(dòng)伸縮主 動(dòng)齒輪(10 )來驅(qū)動(dòng)齒輪螺母(13 )旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)絲杠(17 )升降。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種密閉空間定位操作機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一圓盤從動(dòng) 輪(4)、第二圓盤從動(dòng)輪(8)和轉(zhuǎn)向從動(dòng)輪(14)實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)并封閉了空間，既是傳動(dòng)件運(yùn)動(dòng) 分析時(shí)可簡(jiǎn)化為桿，又是空間壁面。
【文檔編號(hào)】F16H37/06GK106015497SQ201610317416
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年5月16日
【發(fā)明人】武利生, 謝明, 姚李威, 張勃
【申請(qǐng)人】太原理工大學(xué)