本申請涉及海洋工程，尤其涉及一種鋪排船移動控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在海底的排布鋪設(shè)等作業(yè)場景中，鋪排船需要頻繁進行短距離移動，以適應(yīng)排布鋪設(shè)或其他工程需求。

2、目前，鋪排船的移船方式主要依靠人工操作，工作人員通過調(diào)整錨點機控制鋪排船的各個錨點的張力和釋放量以使鋪排船移動。

3、然而，人工操作鋪排船移動時，需要手動改變鋪排船的錨點的張力以使鋪排船移動，操作難度較大，并且手動作業(yè)時容易出錯，導(dǎo)致鋪排船移動效率較低，從而影響海底工程的施工進度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N鋪排船移動控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中人工操作鋪排船移動時，需要手動改變鋪排船的錨點的張力以使鋪排船移動，操作難度較大，并且手動作業(yè)時容易出錯，導(dǎo)致鋪排船移動效率較低，從而影響海底工程的施工進度的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N鋪排船移動控制方法，所述方法包括：

3、獲取鋪排船的當前位置信息以及目標位置信息；其中，所述鋪排船為具有多個錨點的鋪排船；

4、根據(jù)每個所述錨點對應(yīng)的電機受力，確定每個所述錨點的當前張力；

5、根據(jù)所述當前位置信息、所述目標位置信息以及每個所述錨點的當前張力確定鋪排船移動目標函數(shù)，并根據(jù)目標優(yōu)化算法以及所述鋪排船移動目標函數(shù)確定每個所述錨點的目標張力；其中，所述鋪排船移動目標函數(shù)用于表征所述當前位置信息與所述目標位置信息之間的位置誤差，以及所述多個錨點的總張力變化量，所述多個錨點的目標張力對應(yīng)的總張力變化量為最小變化量；

6、針對每個所述錨點，調(diào)節(jié)所述錨點對應(yīng)的電機，以使所述錨點的當前張力修改為所述目標張力，使所述鋪排船移動。

7、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N鋪排船移動控制裝置，所述裝置包括：

8、獲取模塊，用于獲取鋪排船的當前位置信息以及目標位置信息；其中，所述鋪排船為具有多個錨點的鋪排船；

9、第一確定模塊，用于根據(jù)每個所述錨點對應(yīng)的電機受力，確定每個所述錨點的當前張力；

10、第二確定模塊，用于根據(jù)所述當前位置信息、所述目標位置信息以及每個所述錨點的當前張力確定鋪排船移動目標函數(shù)，并根據(jù)目標優(yōu)化算法以及所述鋪排船移動目標函數(shù)確定每個所述錨點的目標張力；其中，所述鋪排船移動目標函數(shù)用于表征所述當前位置信息與所述目標位置信息之間的位置誤差，以及所述多個錨點的總張力變化量，所述多個錨點的目標張力對應(yīng)的總張力變化量為最小變化量；

11、移動模塊，用于針對每個所述錨點，調(diào)節(jié)所述錨點對應(yīng)的電機，以使所述錨點的當前張力修改為所述目標張力，使所述鋪排船移動。

12、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如本申請第一方面所述的鋪排船移動控制方法。

13、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請第一方面所述的鋪排船移動控制方法。

14、第五方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如本申請第一方面所述的鋪排船移動控制方法。

15、本申請的方案，獲取鋪排船的當前位置信息以及目標位置信息；其中，鋪排船為具有多個錨點的鋪排船；根據(jù)每個錨點對應(yīng)的電機受力，確定每個錨點的當前張力；根據(jù)當前位置信息、目標位置信息以及每個錨點的當前張力確定鋪排船移動目標函數(shù)，并根據(jù)目標優(yōu)化算法以及鋪排船移動目標函數(shù)確定每個錨點的目標張力；其中，鋪排船移動目標函數(shù)用于表征當前位置信息與目標位置信息之間的位置誤差，以及多個錨點的總張力變化量，多個錨點的目標張力對應(yīng)的總張力變化量為最小變化量；針對每個錨點，調(diào)節(jié)錨點對應(yīng)的電機，以使錨點的當前張力修改為目標張力，使鋪排船移動。即本申請的方案，確定每個錨點的目標張力，并將錨點的張力調(diào)整為目標張力，實現(xiàn)鋪排船移動的控制，避免了人工操作鋪排船移動的情況，降低了人工操作難度以及出錯率，從而提升了鋪排船移動效率，進而加快了海底工程的施工進度。

技術(shù)特征：

1.一種鋪排船移動控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取鋪排船的當前位置信息以及目標位置信息之前，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述錨點對應(yīng)的電機受力，確定每個所述錨點的當前張力，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)目標優(yōu)化算法以及所述鋪排船移動目標函數(shù)確定每個所述錨點的目標張力，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標優(yōu)化算法包括粒子群優(yōu)化算法，所述根據(jù)所述目標優(yōu)化算法以及所述鋪排船移動目標函數(shù)調(diào)整每個所述錨點的張力，得到所述鋪排船移動目標函數(shù)的最小值，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對每個所述錨點，調(diào)節(jié)所述錨點對應(yīng)的電機，以使所述錨點的當前張力修改為所述目標張力，使所述鋪排船移動，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述針對每個所述錨點，調(diào)節(jié)所述錨點對應(yīng)的電機，包括：

8.一種鋪排船移動控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一所述的鋪排船移動控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一所述的鋪排船移動控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開一種鋪排船移動控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，應(yīng)用于海洋工程技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：獲取鋪排船的當前位置信息以及目標位置信息；根據(jù)每個錨點對應(yīng)的電機受力，確定每個錨點的當前張力；根據(jù)當前位置信息、目標位置信息以及每個錨點的當前張力確定鋪排船移動目標函數(shù)，并根據(jù)目標優(yōu)化算法以及鋪排船移動目標函數(shù)確定每個錨點的目標張力；針對每個錨點，調(diào)節(jié)錨點對應(yīng)的電機，以使錨點的當前張力修改為目標張力，使鋪排船移動。即本申請的方案，將錨點的張力調(diào)整為目標張力，實現(xiàn)鋪排船移動的控制，避免了人工操作鋪排船移動的情況，降低了人工操作難度以及出錯率，提升了鋪排船移動效率，進而加快了海底工程的施工進度。

技術(shù)研發(fā)人員：張紅升,潘永軍,梅志能,吳易,賀海濤,鄭昊樂
受保護的技術(shù)使用者：中交疏浚技術(shù)裝備國家工程研究中心有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/5