本公開總體上涉及對于操作車輛的改進，并且具體地涉及生成基于雷達的占用圖的方法和系統(tǒng)。
背景技術：
1、車輛中的輔助和控制功能依賴于車輛外部環(huán)境的傳感器檢測。外部傳感器可以包括不同類型的傳感器系統(tǒng)，例如攝像頭、雷達和激光雷達系統(tǒng)。由這些傳感器系統(tǒng)獲得的傳感器數(shù)據(jù)然后由被稱為電子控制單元的機載計算平臺處理。
2、車輛控制功能是導航?，F(xiàn)代車輛包括駕駛員輔助系統(tǒng)，諸如前/后接近警告和停車輔助。這些功能依賴于車輛外部環(huán)境的對象檢測。
3、需要改進這種控制和輔助功能。
技術實現(xiàn)思路
1、在此上下文中，提出了一種方法、系統(tǒng)和計算機程序產(chǎn)品。
2、更具體地，一種用于車輛中的駕駛輔助的計算機實現(xiàn)的方法。該方法包括基于車輛的環(huán)境的雷達點傳感器數(shù)據(jù)生成三維占用柵格圖3d?ogm。基于雷達點傳感器數(shù)據(jù)，生成多個特征柵格圖fgm，其中每個fgm的相應特征維度與雷達點傳感器數(shù)據(jù)的特征相對應。基于3d?ogm和多個fgm，生成細化的ogm。提供細化的ogm供車輛的輔助系統(tǒng)使用。
3、在一些實施方式中，細化的柵格圖包括細化的3d?ogm和特征圖中的至少一個，其中，特征圖的維度指示車輛環(huán)境的一個或更多個語義分類的交通基礎設施特征。
4、在一些實施方式中，所述多個fgm包括雷達截面fgm、徑向速度fgm和距離fgm中的一個或更多個，所述雷達截面fgm的維度指示所檢測到的靜止環(huán)境元素(諸如交通基礎設施元素)的雷達截面，所述徑向速度fgm的維度指示所檢測到的靜止環(huán)境元素(諸如交通基礎設施元素)的徑向速度，所述距離fgm的維度指示到所檢測到的靜止環(huán)境元素(諸如交通基礎設施元素)的距離。
5、在一些實施方式中，利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡cnn生成細化的柵格圖，并且包括將3d?ogm和多個fgm輸入到cnn中。
6、在一些實施方式中，還包括由cnn對3d?ogm和多個fgm的x和y空間維度應用二維卷積，并將3d?ogm的z維度和多個fgm的特征維度作為通道對待。
7、一些實施方式包括沿z維度重復二維卷積的結果。
8、在一些實施方式中，所述方法還包括：針對所述3d?ogm的z維度的任何層分別對所述3d?ogm的x和y維度應用二維卷積；以及分別對x和y維的任何單元將一維卷積應用于3dogm的z維。
9、在一些實施方式中，所述方法還包括：級聯(lián)卷積的結果；最大縮減級聯(lián)結果的z維度；依次下采樣x和y維度；以及依次上采樣x和y維度。
10、在一些實施方式中，還包括沿z維度重復上采樣結果；以及將重復的上采樣結果與沿通道的卷積的級聯(lián)的重復結果級聯(lián)。
11、在一些實施方式中，該方法還包括將通道維度縮減到1以輸出細化的3d?ogm。
12、在一些實施方式中，該方法還包括縮減z維度以輸出特征圖。
13、在一些實施方式中，縮減z維度以輸出特征圖包括：確定沿z維度的兩個累積最大值；以及將兩個最大值與縮減的通道維度結果級聯(lián)。
14、在一些實施方式中，該方法還包括根據(jù)車輛的當前取向自適應地重新對中3d?ogm和多個fgm。
15、在一些實施方式中，根據(jù)車輛的當前取向自適應地重新對中3d?ogm和多個fgm包括：響應于確定車輛的當前取向偏離3d?ogm和多個fgm的參考點之間的偏移超過給定閾值，通過3d?ogm和多個fgm的整數(shù)平移將3d?ogm和多個fgm與車輛的當前取向重新對準。
16、另一方面涉及一種用于車輛的電子控制單元(ecu)，該ecu被設置成用于實現(xiàn)如本文所述的方法。
17、另一方面涉及一種裝備有雷達傳感器系統(tǒng)的車輛，所述雷達傳感器系統(tǒng)用于收集要提供給ecu的雷達點傳感器數(shù)據(jù)，并且所述ecu與所述雷達傳感器系統(tǒng)通信地聯(lián)接。
18、最后一方面涉及一種包括指令的計算機程序產(chǎn)品，當所述指令在計算機上執(zhí)行時，使所述計算機執(zhí)行如本文所述的方法。
19、這些以及其他目的、實施方式和優(yōu)勢對于本領域技術人員來說，從以下參照附圖的實施方式的詳細描述中將變得容易理解，本公開內容不限于任何特定的實施方式。
1.一種用于車輛中的駕駛輔助的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其中，所述細化的ogm包括細化的3d?ogm和特征圖中的至少一個，其中，所述特征圖的維度指示所述車輛的環(huán)境的一個或更多個交通基礎設施元素。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其中，所述多個fgm包括以下各項中的一項或更多項：
4.根據(jù)權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡cnn生成所述細化的ogm，并且包括：
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，所述方法還包括，通過所述cnn，
6.根據(jù)權利要求5所述的方法，所述方法還包括沿所述z維度重復所述二維卷積的結果。
7.根據(jù)權利要求5或6所述的方法，所述方法還包括：
8.根據(jù)權利要求7所述的方法，所述方法還包括：
9.根據(jù)權利要求8所述的方法，所述方法還包括：
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，所述方法還包括：
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，所述方法還包括：
12.根據(jù)權利要求11所述的方法，其中，縮減所述z維度以輸出所述特征圖包括：
13.根據(jù)權利要求1至12中任一項所述的方法，所述方法還包括：
14.根據(jù)權利要求13所述的方法，其中，根據(jù)所述車輛的當前取向自適應地重新對中所述3d?ogm和所述多個fgm包括：
15.一種電子控制單元，所述電子控制單元被設置成實現(xiàn)根據(jù)權利要求1至14中任一項所述的方法。
16.一種車輛，所述車輛包括：
17.一種包括指令的計算機程序產(chǎn)品，當所述指令在計算機上執(zhí)行時，使所述計算機執(zhí)行根據(jù)權利要求1至14中任一項所述的方法。