本申請(qǐng)涉及碰撞感知，尤其涉及一種設(shè)備碰撞感知方法、存儲(chǔ)介質(zhì)、控制器、車輛及程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、目前，現(xiàn)有的碰撞感知技術(shù)主要通過在設(shè)備上布置碰撞傳感器的方式，來識(shí)別發(fā)生碰撞的碰撞位置和碰撞力度。
2、然而，現(xiàn)有碰撞感知僅能檢測(cè)出大致的碰撞位置和碰撞力度的等級(jí)，導(dǎo)致碰撞感知的定位精度和碰撞力度識(shí)別精度較差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種設(shè)備碰撞感知方法，能夠提高碰撞感知的定位精度和碰撞力度識(shí)別準(zhǔn)確性，以至少部分的解決上述技術(shù)問題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，提供一種設(shè)備碰撞感知方法，包括：
3、響應(yīng)于設(shè)備的碰撞事件，獲取所述設(shè)備上設(shè)置的各傳感器分別接收碰撞信號(hào)的接收時(shí)間及信號(hào)強(qiáng)度；
4、將各所述傳感器分別對(duì)應(yīng)的所述接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度輸入至訓(xùn)練好的碰撞預(yù)測(cè)模型，輸出所述碰撞事件的碰撞位置及碰撞力度，得到所述設(shè)備的碰撞感知結(jié)果。
5、可選地，所述方法還包括：
6、獲取所述設(shè)備感知碰撞的感知域，并將所述感知域劃分為多個(gè)區(qū)域；
7、當(dāng)所述設(shè)備發(fā)生碰撞產(chǎn)生碰撞信號(hào)后，記錄每個(gè)所述區(qū)域的傳感器接收到所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度；
8、以每個(gè)所述區(qū)域?qū)?yīng)的接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度作為訓(xùn)練樣本、所述設(shè)備的碰撞位置和碰撞力度作為標(biāo)簽，訓(xùn)練設(shè)定的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到所述碰撞預(yù)測(cè)模型。
9、可選地，所述碰撞預(yù)測(cè)模型包括位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)和力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，其中：
10、所述位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)用于根據(jù)所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間，預(yù)測(cè)所述設(shè)備的碰撞位置；
11、所述力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)用于根據(jù)所述設(shè)備的碰撞位置及所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間，預(yù)測(cè)所述設(shè)備的碰撞力度。
12、可選地，所述將各所述傳感器分別對(duì)應(yīng)的所述接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度輸入至訓(xùn)練好的碰撞預(yù)測(cè)模型，輸出所述碰撞事件的碰撞位置及碰撞力度，包括：
13、將每個(gè)所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間輸入至所述位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，得到所述設(shè)備的碰撞位置；
14、將每個(gè)所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間和所述設(shè)備的碰撞位置輸入至所述力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，得到所述設(shè)備的碰撞力度。
15、可選地，所述方法還包括：
16、獲取所述設(shè)備感知碰撞的感知域，并將所述感知域劃分為多個(gè)區(qū)域；
17、當(dāng)所述設(shè)備發(fā)生碰撞產(chǎn)生碰撞信號(hào)后，記錄每個(gè)所述區(qū)域的傳感器接收到所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度；
18、以每個(gè)所述區(qū)域?qū)?yīng)的接收時(shí)間作為第一訓(xùn)練樣本、所述設(shè)備的碰撞位置作為第一標(biāo)簽訓(xùn)練第一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到訓(xùn)練好的所述位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)；
19、以每個(gè)所述區(qū)域?qū)?yīng)的接收時(shí)間和所述設(shè)備的碰撞位置作為第二訓(xùn)練樣本、所述設(shè)備的碰撞力度作為第二標(biāo)簽訓(xùn)練第二神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，得到訓(xùn)練好的所述力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)而得到包括所述位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)和所述力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)的所述碰撞預(yù)測(cè)模型。
20、可選地，在響應(yīng)于設(shè)備的碰撞事件之前，還包括：
21、根據(jù)約束條件在所述設(shè)備上布置多個(gè)傳感器；其中，所述約束條件包括：
22、傳感器的總數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量、所有傳感器不位于同一直線上、各傳感器分散設(shè)置在各感知域的邊緣，且每個(gè)傳感器的信號(hào)接收范圍覆蓋所在感知域的整體范圍。
23、可選地，所述碰撞預(yù)測(cè)模型通過以下方式確定所述設(shè)備的碰撞位置：
24、將多個(gè)所述傳感器中其中一個(gè)確定為第一傳感器，其余傳感器確定為第二傳感器；
25、構(gòu)建以所述第二傳感器接收所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間為半徑的時(shí)間圓；
26、獲取軌跡經(jīng)過所述第一傳感器且與所有時(shí)間圓相外切的唯一圓，將所述唯一圓的圓心確定為所述設(shè)備的碰撞位置。
27、可選地，所述碰撞預(yù)測(cè)模型通過以下方式確定所述設(shè)備的碰撞力度：
28、獲取每個(gè)所述傳感器采集的所述碰撞信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度；
29、從多個(gè)所述信號(hào)強(qiáng)度中篩選出滿足預(yù)設(shè)條件的至少一個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度，從所述至少一個(gè)第一信號(hào)強(qiáng)度中選取強(qiáng)度最大的第二信號(hào)強(qiáng)度；
30、根據(jù)所述第二信號(hào)強(qiáng)度，確定所述設(shè)備的碰撞力度；
31、其中，當(dāng)所述信號(hào)強(qiáng)度未超出所述傳感器可接收的信號(hào)強(qiáng)度極限值時(shí)，則判定所述信號(hào)強(qiáng)度為滿足所述預(yù)設(shè)條件的第一信號(hào)強(qiáng)度。
32、可選地，所述方法還包括：
33、設(shè)置所述傳感器接收所述碰撞信號(hào)的等待時(shí)間閾值；
34、若任一傳感器在所述等待時(shí)間閾值內(nèi)未接收到所述碰撞信號(hào)，則控制所述傳感器停止采集所述碰撞信號(hào)。
35、可選地，所述根據(jù)約束條件在所述設(shè)備上布置多個(gè)傳感器，包括：
36、獲取已布置的原有傳感器對(duì)應(yīng)的信號(hào)采集覆蓋區(qū)域；
37、當(dāng)所述信號(hào)采集覆蓋區(qū)域小于感知任務(wù)所需的覆蓋區(qū)域時(shí)，將至少一個(gè)待布置的新增傳感器布置在所述信號(hào)采集覆蓋區(qū)域的邊緣位置，使所述新增傳感器與所述原有傳感器構(gòu)成新的信號(hào)采集覆蓋區(qū)域。
38、可選地，所述方法還包括：
39、獲取所述設(shè)備感知碰撞的感知域，并將所述感知域劃分為多個(gè)區(qū)域；
40、當(dāng)所述碰撞事件發(fā)生后，記錄每個(gè)所述區(qū)域的傳感器接收到所述碰撞信號(hào)的接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度；
41、將不同區(qū)域?qū)?yīng)的多個(gè)接收時(shí)間與預(yù)先標(biāo)記的時(shí)間信息進(jìn)行對(duì)比得到第一結(jié)果，并根據(jù)所述第一結(jié)果確定所述設(shè)備的碰撞位置；
42、將不同區(qū)域?qū)?yīng)的多個(gè)信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)先標(biāo)記的信號(hào)強(qiáng)度序列進(jìn)行對(duì)比得到第二結(jié)果，并根據(jù)所述第二結(jié)果確定所述設(shè)備的碰撞強(qiáng)度；
43、其中，所述時(shí)間信息包括不同區(qū)域的傳感器接收不同位置的碰撞信號(hào)的接收時(shí)間，所述信號(hào)強(qiáng)度序列包括不同區(qū)域的傳感器感測(cè)到各位置的不同碰撞強(qiáng)度。
44、根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。
45、根據(jù)本申請(qǐng)的第三方面，還提供一種控制器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。
46、根據(jù)本申請(qǐng)的第四方面，還提供一種車輛，包括如上所述的控制器。
47、根據(jù)本申請(qǐng)的第五方面，還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述方法的步驟。
48、綜上所述，本申請(qǐng)實(shí)施例，先獲取設(shè)備上設(shè)置的各傳感器分別接收碰撞信號(hào)的接收時(shí)間及信號(hào)強(qiáng)度，再將各傳感器分別對(duì)應(yīng)的接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度輸入至訓(xùn)練好的碰撞預(yù)測(cè)模型，輸出碰撞事件的碰撞位置及碰撞力度，得到設(shè)備的碰撞感知結(jié)果。從而，本申請(qǐng)能夠結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法模型進(jìn)行碰撞感知，避免僅靠傳感器物理位置推算對(duì)碰撞位置進(jìn)行粗略定位，也無需額外加裝大量傳感器進(jìn)行碰撞力度判定，規(guī)避了高成本、復(fù)雜布線和傳感器要求高等問題，同時(shí)兼顧力度識(shí)別的有效性和精度，能夠同步提升碰撞感知的定位精度和力度識(shí)別精度。
1.一種設(shè)備碰撞感知方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測(cè)模型包括位置預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)和力度預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，其中：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將各所述傳感器分別對(duì)應(yīng)的所述接收時(shí)間和信號(hào)強(qiáng)度輸入至訓(xùn)練好的碰撞預(yù)測(cè)模型，輸出所述碰撞事件的碰撞位置及碰撞力度，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在響應(yīng)于設(shè)備的碰撞事件之前，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測(cè)模型通過以下方式確定所述設(shè)備的碰撞位置：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測(cè)模型通過以下方式確定所述設(shè)備的碰撞力度：
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)約束條件在所述設(shè)備上布置多個(gè)傳感器，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
13.一種控制器，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
14.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求13所述的控制器。
15.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述方法的步驟。