本發(fā)明涉及圖像處理裝置、圖像處理方法以及存儲介質。
背景技術：
1、近年來，提供實現(xiàn)也顧及到交通參加者中尤其處于弱勢地位的人們的可持續(xù)的輸送系統(tǒng)的努力正在活躍化。為了實現(xiàn)該目的而致力于通過與駕駛支援技術相關的研究開發(fā)來更進一步改善交通的安全性、便利性的研究開發(fā)。與此相關已知有如下技術：從搭載于移動體的相機取得拍攝圖像，從所取得的拍攝圖像中的基于相機的拍攝方向上的移動體的外部環(huán)境而設定或者變更的提取區(qū)域提取特征點，根據(jù)提取出的特征點推定相機的姿態(tài)（例如，參照日本特開2021－33605號公報）。已知有如下一種技術，即，利用映在與執(zhí)行校準的車載相機不同的其他車載相機的圖像中的特征點來推定路面范圍，僅使用映在執(zhí)行校準的車載相機的圖像中的特征點中的、存在于推定出的路面范圍的特征點來執(zhí)行校準（例如，日本特開2019－28665號公報）。
技術實現(xiàn)思路
1、可是，在駕駛支援技術中，存在如下這樣的課題，即，在對由搭載于移動體的拍攝裝置拍攝多個方向的圖像進行處理的情況下，有時因拍攝裝置向移動體的安裝的偏離、拍攝裝置的產(chǎn)品上的性能的參差等因素而無法對由拍攝裝置拍攝到的圖像進行適當?shù)男Ｕ?/p>
2、本申請是為了解決上述課題而完成的，其目的之一在于提供能夠對由搭載于移動體的拍攝裝置拍攝到的圖像進行更適當?shù)男Ｕ膱D像處理裝置、圖像處理方法以及存儲介質。然后，進而有助于可持續(xù)的輸送系統(tǒng)的發(fā)展。
3、本發(fā)明的圖像處理裝置、圖像處理方法以及存儲介質采用了以下的結構。
4、（1）：本發(fā)明的一方案涉及的圖像處理裝置具備：取得部，其從搭載于移動體的拍攝裝置取得拍攝所述移動體的第一方向得到的第一圖像及拍攝與所述第一方向不同的第二方向得到的第二圖像；提取部，其從由所述取得部取得的所述第一圖像及所述第二圖像提取特征點；第一檢測部，其檢測出所述第一圖像所包含的道路區(qū)域；第二檢測部，其檢測所述第二圖像所包含的道路區(qū)域；第一特征點提取部，其將由所述提取部提取出的特征點中的、由所述第一檢測部檢測出的道路區(qū)域的特征點作為第一特征點來提??；第二特征點提取部，其將由所述提取部提取出的特征點中的、由所述第二檢測部檢測出的道路區(qū)域的特征點作為第二特征點來提??；以及校正部，其基于所述第一特征點及所述第二特征點來校正所述第一圖像及所述第二圖像。
5、（2）：在上述（1）的方案的基礎上，所述拍攝裝置具備拍攝所述第一圖像的第一拍攝部以及拍攝所述第二圖像的第二拍攝部，所述校正部基于所述第一圖像以及所述第二圖像的校正結果來導出所述第一拍攝部與所述第二拍攝部的相對角度。
6、（3）：上述（1）的方案的基礎上，所述校正部在由所述第一特征點提取部以及所述第二特征點提取部各自以規(guī)定幀數(shù)以上連續(xù)地提取出所述道路區(qū)域所包含的特征點的情況下，校正所述第一圖像以及所述第二圖像。
7、（4）：在上述（2）的方案的基礎上，所述校正部基于相對于所述第一圖像所包含的道路區(qū)域的路面的法線矢量以及相對于所述第二圖像所包含的道路區(qū)域的路面的法線矢量，來導出所述相對角度，并基于導出的相對角度，來將所述第二圖像的坐標系變換為所述第一圖像的坐標系，從而校正所述第一圖像以及所述第二圖像。
8、（5）：在上述（3）的方案的基礎上，所述第一特征點提取部從由所述取得部每隔規(guī)定時間取得的所述第一圖像的圖像幀將所述移動體所移動的第一道路區(qū)域的特征點以及與所述第一道路區(qū)域交叉的第二道路區(qū)域的特征點作為第一特征點來提取，所述第二特征點提取部從由所述取得部每隔規(guī)定時間取得的所述第二圖像的圖像幀將所述第一道路區(qū)域的特征點以及所述第二道路區(qū)域的特征點作為第二特征點來提取，所述校正部在從所述第一圖像以及所述第二圖像以規(guī)定幀數(shù)以上連續(xù)地提取出所述第一特征點以及所述第二特征點的情況下，校正所述第一圖像以及所述第二圖像。
9、（6）：在上述（1）的方案的基礎上，所述道路區(qū)域包括所述移動體所移動的第一道路區(qū)域以及與所述第一道路區(qū)域交叉的第二道路區(qū)域。
10、（7）：在上述（6）的方案的基礎上，所述校正部進行如下處理：基于所述第一道路區(qū)域的特征點來校正拍攝所述第一圖像的第一拍攝部以及拍攝所述第二圖像的第二拍攝部的俯仰角；以及基于所述第二道路區(qū)域的特征點來校正所述第一拍攝部以及所述第二拍攝部的側傾角。
11、（8）：本發(fā)明的其他方案涉及的圖像處理方法，其中，所述圖像處理方法使計算機執(zhí)行如下處理：從搭載于移動體的拍攝裝置取得拍攝所述移動體的第一方向得到的第一圖像及拍攝與所述第一方向不同的第二方向得到的第二圖像；從所取得的所述第一圖像及所述第二圖像提取特征點；檢測所述第一圖像所包含的道路區(qū)域；檢測所述第二圖像所包含的道路區(qū)域；將提取出的所述特征點中的、檢測出的所述第一圖像所包含的道路區(qū)域的特征點作為第一特征點來提取；將提取出的所述特征點中的、檢測出的所述第二圖像所包含的道路區(qū)域的特征點作為第二特征點來提?。灰约盎谒龅谝惶卣鼽c及所述第二特征點來校正所述第一圖像及所述第二圖像。
12、（9）：本發(fā)明的其他方式的存儲介質，其存儲有程序，其中，所述程序使計算機執(zhí)行如下處理：從搭載于移動體的拍攝裝置取得拍攝所述移動體的第一方向得到的第一圖像及拍攝與所述第一方向不同的第二方向得到的第二圖像；從所取得的所述第一圖像與所述第二圖像提取特征點；檢測所述第一圖像所包含的道路區(qū)域；檢測所述第二圖像所包含的道路區(qū)域；將提取出的所述特征點中的、檢測出的所述第一圖像所包含的道路區(qū)域的特征點作為第一特征點來提??；將提取出的所述特征點中的、檢測出的所述第二圖像所包含的道路區(qū)域的特征點作為第二特征點來提??；以及基于所述第一特征點及所述第二特征點來校正所述第一圖像及所述第二圖像。
13、根據(jù)上述（1）～（9）的方案，能夠對由搭載于移動體的拍攝裝置拍攝到的圖像進行更適當?shù)男Ｕ?/p>
技術特征：
1.一種圖像處理裝置，其中，
2.根據(jù)權利要求1所述的圖像處理裝置，其中，
3.根據(jù)權利要求1所述的圖像處理裝置，其中，
4.根據(jù)權利要求2所述的圖像處理裝置，其中，
5.根據(jù)權利要求3所述的圖像處理裝置，其中，
6.根據(jù)權利要求1所述的圖像處理裝置，其中，
7.根據(jù)權利要求6所述的圖像處理裝置，其中，
8.一種圖像處理方法，其中，
9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，