本發(fā)明屬于清洗設(shè)備領(lǐng)域，具體地說，本發(fā)明涉及一種智能洗地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

國內(nèi)電動洗地機(jī)行業(yè)技術(shù)目前都是處在靠人力推或都靠人坐在機(jī)器上操控機(jī)器進(jìn)行洗地作業(yè)，一直擺脫不了西藥人工掌控他的行走方向、更換清水、排放污水、機(jī)器充電等問題，每臺機(jī)器都需一個操作人員操作，還是完全離不開工人，基于現(xiàn)在的情形而言，物業(yè)人員管理成本高，使相關(guān)的清洗行業(yè)的成本升高，并且洗地機(jī)本身不具備實(shí)時的反饋工作信息及狀態(tài)的功能，不便于系統(tǒng)化管理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明開發(fā)了一套完全智能化的產(chǎn)品，直接設(shè)定清潔程序機(jī)器就會自動啟動進(jìn)行全面清洗地面，無需人員操作，并能通過視覺系統(tǒng)識別垂直電梯樓層數(shù)字，完成自動乘電梯到另一樓層進(jìn)行清洗功能，大大降低工人成本，也對物業(yè)管理簡便化，并且可以通過PC或移動手機(jī)APP直接觀察監(jiān)視，也可以統(tǒng)計出機(jī)器每天使用率，生成報表。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種智能洗地機(jī)器人，包括洗地機(jī)本體，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有驅(qū)動電機(jī)、清洗系統(tǒng)、刮水吸干系統(tǒng)與磁耦合充電裝置，所述磁耦合充電裝置與驅(qū)動電機(jī)電性連接，所述清洗系統(tǒng)和刮水吸干系統(tǒng)與驅(qū)動電機(jī)電性連接，所述洗地機(jī)本體內(nèi)設(shè)有機(jī)器主控PCB板、防跌落系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)和電控基板，所述機(jī)器主控PCB板、防跌落系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)和電控基板之間電性連接。

優(yōu)選的，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有一人機(jī)界面，所述人機(jī)界面與機(jī)器主控PCB板以及電控基板電性連接。

優(yōu)選的，所述防跌落系統(tǒng)包括前側(cè)防跌落SENSER、后側(cè)防跌落SENSER、左側(cè)防跌落SENSER和右側(cè)防跌落SENSER且分別機(jī)器主控PCB板電性連接并安裝在洗地機(jī)本體的外端。

優(yōu)選的，所述清洗系統(tǒng)包括清水箱和位于洗地機(jī)本體下端的洗地機(jī)盤刷且清水箱與洗地機(jī)盤刷通過水管連接，所述洗地機(jī)盤刷通過一升降桿與驅(qū)動電機(jī)電性連接。

優(yōu)選的，所述刮水吸干系統(tǒng)包括污水箱、高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱，所述高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱分別與電控基板電性連接，所述污水箱分別與高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱通過水管連接。

優(yōu)選的，所述洗地機(jī)本體上還設(shè)有機(jī)器視覺系統(tǒng)，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)包括設(shè)于洗地機(jī)本體上的前側(cè)激光傳感器、后側(cè)激光傳感器和頂側(cè)激光傳感器，所述前側(cè)激光傳感器、后側(cè)激光傳感器和頂側(cè)激光傳感器分別與機(jī)器主控PCB板和電控基板電性連接，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)還包括工作攝像頭，所述工作攝像頭位于洗地機(jī)本體的正前端且與分別與機(jī)器主控PCB板和電控基板電性連接。

優(yōu)選的，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有一機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與機(jī)器主控PCB板和電控基板電性連接。

優(yōu)選的，所述人機(jī)界面上設(shè)有一WiFi裝置和一USB接口，所述人機(jī)界面通過WiFi裝置無線連接有一移動手機(jī)或者無線PC終端。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明開發(fā)的一套完全智能化的產(chǎn)品，直接設(shè)定清潔程序機(jī)器就會自動啟動進(jìn)行全面清洗地面，無需人員操作，并能通過視覺系統(tǒng)識別垂直電梯樓層數(shù)字，完成自動乘電梯到另一樓層進(jìn)行清洗功能，大大降低工人成本，也對物業(yè)管理簡便化，并且可以通過PC端或手機(jī)APP直接觀察監(jiān)視，也可以統(tǒng)計出機(jī)器每天使用率，生成報表。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種智能洗地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2是本發(fā)明的一種智能洗地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3是本發(fā)明的一種智能洗地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖三；

圖4是本發(fā)明的一種智能洗地機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖四。

其中：1-前側(cè)防跌落SENSER,2-機(jī)器主控PCB板，3-清水箱，4-前側(cè)激光傳感器，5-污水箱，6-頂側(cè)激光傳感器，7-后側(cè)激光傳感器，8-工作攝像頭，9-后側(cè)防跌落SENSER,10-四級污水過濾箱，11-高壓反沖擊泵/抽水泵，12-電控基板，13-驅(qū)動電機(jī)，14-洗地機(jī)盤刷，15-刮水吸干系統(tǒng)，16-磁耦合充電裝置，17-左防跌落SENSER，18-人機(jī)界面，19-機(jī)器視覺系統(tǒng)，20-機(jī)械臂，21-右防跌落SENSER，22-USB接口，23-WiFi裝置。

具體實(shí)施方式

下面對照附圖，通過對實(shí)施例的描述，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說明，目的是幫助本領(lǐng)域的技術(shù)人員對本發(fā)明的構(gòu)思、技術(shù)方案有更完整、準(zhǔn)確和深入的理解，并有助于其實(shí)施。

一種智能洗地機(jī)器人，包括洗地機(jī)本體，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有驅(qū)動電機(jī)13、清洗系統(tǒng)、刮水吸干系15統(tǒng)與磁耦合充電裝置16，所述磁耦合充電裝置16與驅(qū)動電機(jī)13電性連接，所述清洗系統(tǒng)和刮水吸干系統(tǒng)15與驅(qū)動電機(jī)13電性連接，所述洗地機(jī)本體內(nèi)設(shè)有機(jī)器主控PCB板2、防跌落系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)19和電控基板12，所述機(jī)器主控PCB板2、防跌落系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)19和電控基板12之間電性連接。

在本實(shí)施例中，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有一人機(jī)界面18，所述人機(jī)界面18與機(jī)器主控PCB板2以及電控基板12電性連接。

在本實(shí)施例中，所述防跌落系統(tǒng)包括前側(cè)防跌落SENSER1、后側(cè)防跌落SENSER9、左側(cè)防跌落SENSER17和右側(cè)防跌落SENSER21且分別機(jī)器主控PCB板2電性連接并安裝在洗地機(jī)本體的外端。

在本實(shí)施例中，所述清洗系統(tǒng)包括清水箱3和位于洗地機(jī)本體下端的洗地機(jī)盤刷14且清水箱3與洗地機(jī)盤刷14通過水管連接，所述洗地機(jī)盤刷14通過一升降桿與驅(qū)動電機(jī)13電性連接。

在本實(shí)施例中，所述刮水吸干系統(tǒng)15包括污水箱5、高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10，所述高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10分別與電控基板12電性連接，所述污水箱5分別與高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10通過水管連接。

在本實(shí)施例中，所述洗地機(jī)本體上還設(shè)有機(jī)器視覺系統(tǒng)19，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)19包括設(shè)于洗地機(jī)本體上的前側(cè)激光傳感器4、后側(cè)激光傳感器7和頂側(cè)激光傳感器6，所述前側(cè)激光傳感器4、后側(cè)激光傳感器7和頂側(cè)激光傳感器6分別與機(jī)器主控PCB板2和電控基板12電性連接，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)19還包括工作攝像頭8，所述工作攝像頭8位于洗地機(jī)本體的正前端且與分別與機(jī)器主控PCB板2和電控基板12電性連接。

在本實(shí)施例中，所述洗地機(jī)本體上設(shè)有一機(jī)械臂20，所述機(jī)械臂20與機(jī)器主控PCB板2和電控基板12電性連接。

在本實(shí)施例中，所述人機(jī)界面上設(shè)有一WiFi裝置23和一USB接口22，所述人機(jī)界面18通過WiFi裝置23無線連接有一移動手機(jī)或者無線PC終端。

本發(fā)明的工作原理：

一、清洗路線規(guī)劃，采用人機(jī)界面10內(nèi)自帶的定位系統(tǒng)，先通過前側(cè)激光傳感器4、頂側(cè)激光傳感器6、后側(cè)激光傳感器7掃描場地并繪制地圖，區(qū)分出過道，墻壁，障礙物，接著通過人機(jī)界面輸入規(guī)劃的清洗路線對場地進(jìn)行清洗。

二、防跌落功能：通過在機(jī)器前側(cè)底部加裝紅外感應(yīng)SONSER，前側(cè)防跌落SENSER 1、后側(cè)防跌落SENSER9、左側(cè)防跌落SENSER 17、右側(cè)防跌落SENSER21對工作地面進(jìn)行檢測，當(dāng)機(jī)器檢測地面高度超過機(jī)器輪子直徑時，機(jī)器會躲避此區(qū)域，以防止機(jī)器卡死或跌落。

三、精洗與快洗功能選擇：客戶可根據(jù)地面臟污成度通過人機(jī)界面18進(jìn)行選擇不同的模式，機(jī)器會通過前側(cè)激光傳感器4、頂側(cè)激光傳感器6、后側(cè)激光傳感器7進(jìn)行規(guī)劃路線，控制機(jī)器主控PCB板2進(jìn)行啟動不同模式發(fā)出指令讓電控基板12工作，驅(qū)動電機(jī)13工作驅(qū)動機(jī)器前行，14洗刷系統(tǒng)下降進(jìn)行洗刷工作，在洗刷過程中所產(chǎn)生的污水由刮水吸干系統(tǒng)15吸入污水箱5內(nèi)，當(dāng)清水箱3水位低于需求線時，會啟動高壓反沖擊泵/抽水泵11，此泵有兩個功能，通過正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)高壓反沖擊對污水箱5內(nèi)的污水進(jìn)行清理然后通過四級污水過濾裝置10進(jìn)行對污水過濾循環(huán)再利用，這樣大大節(jié)省了水資源。

四、防欠壓自動充電功能：因工作電流較大，約40A左右，所以機(jī)器電壓在21.5V時控制系統(tǒng)會自動關(guān)閉清洗系統(tǒng)和刮水吸干系統(tǒng)15保證機(jī)器的電量供給驅(qū)動電機(jī)13進(jìn)行行走到充電處，與充電器自動對接進(jìn)行充電，機(jī)器充電是通過固定在地面上的充電器進(jìn)行供電給機(jī)器上裝載的磁耦合充電裝置16進(jìn)行結(jié)合充電，機(jī)器充電完成后，會跟據(jù)未完成清洗點(diǎn)繼續(xù)清洗。

五、機(jī)器根據(jù)設(shè)定，清洗本樓層后會根據(jù)設(shè)定人機(jī)界面10上設(shè)定的指令尋找電梯所在信號源，到達(dá)在垂直電梯根據(jù)機(jī)器視覺系統(tǒng)19掃描找出對應(yīng)樓層的數(shù)字通過機(jī)械臂20進(jìn)行點(diǎn)選，到達(dá)樓層后機(jī)器開始清洗工作，清洗完成后回到充電端進(jìn)行充電等待下次工作指令。

六、實(shí)時監(jiān)控功能，機(jī)器在工作或充電過程中操控者可以實(shí)時進(jìn)行，可通過手機(jī)APP或無線PC終端進(jìn)行查看清洗效果，并可以控制工作攝像頭8的角度查看周圍環(huán)境，機(jī)器所工作的記錄及電瓶充放電次數(shù)電機(jī)使用累計時間機(jī)器需要保養(yǎng)時間等都可以通過人機(jī)界面18查看，并且也提供數(shù)據(jù)下載功能，通USB或WiFi進(jìn)行下載，實(shí)時了解機(jī)器工作狀態(tài)。

以上結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然，本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要是采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)；或未經(jīng)改進(jìn)，將本發(fā)明的上述構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。