本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人，具體為一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、隨著制造業(yè)的發(fā)展，企業(yè)對(duì)于生產(chǎn)效率、產(chǎn)品質(zhì)量和一致性的要求不斷提高。人工操作在面對(duì)大規(guī)模、高精度、重復(fù)性的生產(chǎn)任務(wù)時(shí)，容易出現(xiàn)疲勞、誤差等問(wèn)題，難以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需求。工業(yè)機(jī)器人能夠以穩(wěn)定的速度和精度進(jìn)行持續(xù)作業(yè)，有效提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低生產(chǎn)成本。在一些危險(xiǎn)、惡劣的工作環(huán)境中，如高溫、高壓、有毒有害、輻射等場(chǎng)所，人工操作存在安全風(fēng)險(xiǎn)，而工業(yè)機(jī)器人可以代替人類在這些環(huán)境中工作，保障工人的生命安全和身體健康。
2、現(xiàn)有的多軸式的工業(yè)機(jī)器人在使用時(shí)，需要多臂進(jìn)行聯(lián)動(dòng)，機(jī)器人的臂展伸出較長(zhǎng)則會(huì)加大對(duì)機(jī)器人底座施加的壓力，機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間的工作會(huì)加劇底座受到的負(fù)荷，長(zhǎng)時(shí)間承受較大負(fù)荷會(huì)導(dǎo)致底座材料發(fā)生塑性變形，導(dǎo)致定位精度下降，而定位精度下降需要頻繁對(duì)機(jī)械臂的工作路徑進(jìn)行重新的標(biāo)定與校準(zhǔn)，并且機(jī)器人底座長(zhǎng)時(shí)間受到負(fù)荷還可能會(huì)對(duì)機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生影響，可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸承磨損，增加關(guān)節(jié)間隙，使機(jī)械臂在旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)或滯后的現(xiàn)象。
3、針對(duì)上述問(wèn)題，急需在原有基礎(chǔ)上進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計(jì)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提供一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)提出機(jī)器人的臂展伸出較長(zhǎng)則會(huì)加大對(duì)機(jī)器人底座施加的壓力，導(dǎo)致定位精度下降，并且機(jī)器人底座長(zhǎng)時(shí)間受到負(fù)荷還可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸承磨損，本發(fā)明技術(shù)方案針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)解決方案過(guò)于單一的技術(shù)問(wèn)題，提供了顯著不同于現(xiàn)有技術(shù)的解決方案。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，包括安裝座，所述安裝座頂端通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)座，所述旋轉(zhuǎn)座頂端安裝有頂板，所述頂板頂端安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有夾臂，所述機(jī)械臂靠近夾臂一側(cè)表面安裝有視覺(jué)傳感器，所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)部空腔內(nèi)設(shè)置有配重塊，所述安裝座頂端安裝有安裝環(huán)，所述安裝環(huán)外表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)環(huán)，所述轉(zhuǎn)環(huán)表面安裝有滑架，所述安裝環(huán)內(nèi)部安裝有偏移回正組件；
3、偏移回正組件包括限位滑動(dòng)在所述安裝環(huán)內(nèi)部的滑板a，和安裝在所述安裝環(huán)內(nèi)部的滑板b，所述滑板b內(nèi)部限位滑動(dòng)有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿頂端鑲嵌有滾珠，還包括安裝在所述配重塊內(nèi)部的油液箱，所述油液箱內(nèi)部限位滑動(dòng)有活塞桿。
4、優(yōu)選的，所述頂板底端安裝有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌內(nèi)部空腔內(nèi)限位滑動(dòng)有滑臺(tái)，所述滑臺(tái)端部與所述配重塊靠近頂板一端相連接，所述旋轉(zhuǎn)座安裝有移動(dòng)補(bǔ)償組件。
5、優(yōu)選的，所述移動(dòng)補(bǔ)償組件包括安裝在所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)壁側(cè)端的電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿伸出端安裝有齒條a，所述滑臺(tái)內(nèi)部表面安裝有齒條b，還包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述旋轉(zhuǎn)座內(nèi)壁的齒輪，所述齒條a和齒條b與齒輪相嚙合。
6、優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部開(kāi)設(shè)有環(huán)形凹槽，所述滑板a和滑板b與所述轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部環(huán)形凹槽的內(nèi)徑與外徑相等。
7、優(yōu)選的，所述滑板a限位滑動(dòng)在所述轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部環(huán)形凹槽下方區(qū)域，所述滑板a底端安裝有彈簧，所述滑板a底端彈簧另一端與轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部凹槽底端相連接，所述轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部凹槽底端通過(guò)滑板a形成油液倉(cāng)，所述油液倉(cāng)與油液箱連接有軟管。
8、優(yōu)選的，所述滑板b安裝在所述轉(zhuǎn)環(huán)內(nèi)部環(huán)形凹槽頂端，限位滑動(dòng)在所述滑板b內(nèi)部的調(diào)節(jié)桿數(shù)量為多組，多組所述調(diào)節(jié)桿在滑板b內(nèi)部呈圓周狀等距分布。
9、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)桿由一組圓桿與安裝在圓桿兩端的圓臺(tái)組合構(gòu)成，所述圓桿表面套設(shè)有彈簧，所述彈簧一端與圓桿底端圓臺(tái)相連接，所述圓桿底端圓臺(tái)底部與滑板a頂端相接觸，所述彈簧另一端與所述滑板b底端相連接，所述滾珠鑲嵌在所述調(diào)節(jié)桿頂端圓臺(tái)內(nèi)。
10、優(yōu)選的，所述安裝環(huán)外表面開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述轉(zhuǎn)環(huán)限位滑動(dòng)在安裝環(huán)外表面環(huán)形槽內(nèi)，所述滑架內(nèi)部開(kāi)設(shè)有凹槽，所述凹槽上方區(qū)域的寬度小于凹槽下方區(qū)域的寬度，所述活塞桿底部安裝有滑塊，所述滑塊寬度與所述滑架內(nèi)部凹槽下方區(qū)域?qū)挾认噙m配，所述活塞桿寬度與所述滑架內(nèi)部凹槽上方區(qū)域?qū)挾认噙m配。
11、優(yōu)選的，所述配重塊內(nèi)部空腔內(nèi)安裝有滑軌，所述配重塊內(nèi)部空腔兩側(cè)通過(guò)彈簧安裝有抵觸板，所述配重塊內(nèi)部滑軌表面限位滑動(dòng)有儲(chǔ)液箱，所述儲(chǔ)液箱側(cè)端與安裝在所述配重塊兩側(cè)的抵觸板相抵觸。
12、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：
13、1、本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置的移動(dòng)補(bǔ)償組件，機(jī)械臂、視覺(jué)傳感器與配重塊，可以根據(jù)機(jī)械臂延伸的長(zhǎng)度，對(duì)機(jī)械臂延伸的反方向進(jìn)行配重，防止機(jī)器人的臂展伸出較長(zhǎng)會(huì)加大對(duì)安裝座施加的壓力，視覺(jué)傳感器可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)械臂的延伸長(zhǎng)度和姿態(tài)，通過(guò)移動(dòng)補(bǔ)償組件自動(dòng)調(diào)整配重塊位置，確保機(jī)械臂在任意姿態(tài)下保持動(dòng)態(tài)平衡，避免機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間工作會(huì)加劇底座受到負(fù)荷，長(zhǎng)時(shí)間承受較大負(fù)荷會(huì)導(dǎo)致底座材料發(fā)生塑性變形，導(dǎo)致定位精度下降的問(wèn)題。
14、2、本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置的偏移回正組件、安裝環(huán)、轉(zhuǎn)環(huán)、滑架與安裝座，能夠避免安裝座長(zhǎng)時(shí)間受到負(fù)荷導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸承磨損的問(wèn)題，并且能夠?qū)A臂夾持工件時(shí)產(chǎn)生的偏移進(jìn)行自動(dòng)回正，防止旋轉(zhuǎn)座因負(fù)載或慣性向機(jī)械臂延伸方向偏移，通過(guò)實(shí)時(shí)抵消旋轉(zhuǎn)座偏移，避免安裝座因長(zhǎng)期受偏心力矩導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸承單側(cè)磨損，使機(jī)械臂在旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)抖動(dòng)或滯后的現(xiàn)象，確保夾臂始終保持預(yù)設(shè)軌跡。
15、3、本發(fā)明，通過(guò)設(shè)置的抵觸板與儲(chǔ)液箱，在對(duì)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生離心力，儲(chǔ)液箱內(nèi)液體因離心力被甩向抵觸板，增加配重塊一側(cè)重量，抵消旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的離心力矩，避免了機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，離心力導(dǎo)致關(guān)節(jié)軸承單側(cè)受力，加速磨損的問(wèn)題。
1.一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，包括安裝座（1），其特征在于：所述安裝座（1）頂端通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)座（2），所述旋轉(zhuǎn)座（2）頂端安裝有頂板（3），所述頂板（3）頂端安裝有機(jī)械臂（4），所述機(jī)械臂（4）端部通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接有夾臂（5），所述機(jī)械臂（4）靠近夾臂（5）一側(cè)表面安裝有視覺(jué)傳感器（6），所述旋轉(zhuǎn)座（2）內(nèi)部空腔內(nèi)設(shè)置有配重塊（7），所述安裝座（1）頂端安裝有安裝環(huán)（10），所述安裝環(huán)（10）外表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)環(huán)（11），所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）表面安裝有滑架（12），所述安裝環(huán)（10）內(nèi)部安裝有偏移回正組件；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述頂板（3）底端安裝有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌內(nèi)部空腔內(nèi)限位滑動(dòng)有滑臺(tái)（8），所述滑臺(tái)（8）端部與所述配重塊（7）靠近頂板（3）一端相連接，所述旋轉(zhuǎn)座（2）安裝有移動(dòng)補(bǔ)償組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述移動(dòng)補(bǔ)償組件包括安裝在所述旋轉(zhuǎn)座（2）內(nèi)壁側(cè)端的電動(dòng)推桿（901），所述電動(dòng)推桿（901）伸出端安裝有齒條a（902），所述滑臺(tái)（8）內(nèi)部表面安裝有齒條b（903），還包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述旋轉(zhuǎn)座（2）內(nèi)壁的齒輪（904），所述齒條a（902）和齒條b（903）與齒輪（904）相嚙合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部開(kāi)設(shè)有環(huán)形凹槽，所述滑板a（131）和滑板b（132）與所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部環(huán)形凹槽的內(nèi)徑與外徑相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述滑板a（131）限位滑動(dòng)在所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部環(huán)形凹槽下方區(qū)域，所述滑板a（131）底端安裝有彈簧，所述滑板a（131）底端彈簧另一端與轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部凹槽底端相連接，所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部凹槽底端通過(guò)滑板a（131）形成油液倉(cāng)（137），所述油液倉(cāng)（137）與油液箱（135）連接有軟管。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述滑板b（132）安裝在所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）內(nèi)部環(huán)形凹槽頂端，限位滑動(dòng)在所述滑板b（132）內(nèi)部的調(diào)節(jié)桿（133）數(shù)量為多組，多組所述調(diào)節(jié)桿（133）在滑板b（132）內(nèi)部呈圓周狀等距分布。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)節(jié)桿（133）由一組圓桿與安裝在圓桿兩端的圓臺(tái)組合構(gòu)成，所述圓桿表面套設(shè)有彈簧，所述彈簧一端與圓桿底端圓臺(tái)相連接，所述圓桿底端圓臺(tái)底部與滑板a（131）頂端相接觸，所述彈簧另一端與所述滑板b（132）底端相連接，所述滾珠（134）鑲嵌在所述調(diào)節(jié)桿（133）頂端圓臺(tái)內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述安裝環(huán)（10）外表面開(kāi)設(shè)有環(huán)形槽，所述轉(zhuǎn)環(huán)（11）限位滑動(dòng)在安裝環(huán)（10）外表面環(huán)形槽內(nèi)，所述滑架（12）內(nèi)部開(kāi)設(shè)有凹槽，所述凹槽上方區(qū)域的寬度小于凹槽下方區(qū)域的寬度，所述活塞桿（136）底部安裝有滑塊，所述滑塊寬度與所述滑架（12）內(nèi)部凹槽下方區(qū)域?qū)挾认噙m配，所述活塞桿（136）寬度與所述滑架（12）內(nèi)部凹槽上方區(qū)域?qū)挾认噙m配。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度防偏型工業(yè)機(jī)器人，其特征在于：所述配重塊（7）內(nèi)部空腔內(nèi)安裝有滑軌，所述配重塊（7）內(nèi)部空腔兩側(cè)通過(guò)彈簧安裝有抵觸板（14），所述配重塊（7）內(nèi)部滑軌表面限位滑動(dòng)有儲(chǔ)液箱（15），所述儲(chǔ)液箱（15）側(cè)端與安裝在所述配重塊（7）兩側(cè)的抵觸板（14）相抵觸。