本發(fā)明涉及汽車(chē)控制，特別涉及一種全地形模式識(shí)別與無(wú)人機(jī)探路結(jié)合的系統(tǒng)及方法。
背景技術(shù)：
1、汽車(chē)的駕駛模式有舒適、經(jīng)濟(jì)、運(yùn)動(dòng)等多種模式，這些駕駛模式因具備不同的車(chē)輛調(diào)節(jié)功能而被用戶所需。不同于這些駕駛模式，在底盤(pán)較高的具有越野性能的越野車(chē)型和皮卡車(chē)上，還有新增的越野模式，全地形模式就是越野模式的統(tǒng)稱(chēng)。
2、例如公開(kāi)號(hào)為cn118478887a，公開(kāi)日為2024年8月13日，專(zhuān)利名稱(chēng)為《一種基于phev四驅(qū)車(chē)的全地形駕駛模式切換系統(tǒng)及切換方法》的公開(kāi)文獻(xiàn)，公開(kāi)的切換系統(tǒng)包括線控制動(dòng)系統(tǒng)、車(chē)機(jī)系統(tǒng)、混動(dòng)控制系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、駕駛模式切換開(kāi)關(guān)、車(chē)身域控和儀表系統(tǒng)；所述駕駛模式切換開(kāi)關(guān)用于將駕駛模式請(qǐng)求信號(hào)發(fā)送至所述車(chē)機(jī)系統(tǒng)；所述車(chē)機(jī)系統(tǒng)用于將駕駛模式請(qǐng)求信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)至所述線控制動(dòng)系統(tǒng)、所述混動(dòng)控制系統(tǒng)和所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，所述線控制動(dòng)系統(tǒng)、所述混動(dòng)控制系統(tǒng)和所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)map。
3、類(lèi)似的越野車(chē)型的全地形模式的切換過(guò)程，需要駕駛員根據(jù)當(dāng)前路況手動(dòng)選擇切換至雪地、泥地、草地、巖石等所需的越野模式，暫時(shí)沒(méi)有可以根據(jù)路面類(lèi)型自動(dòng)切換全地形模式的功能。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)一種針對(duì)不同越野玩家切換全地形模式的需求，對(duì)全地形模式的切換方式進(jìn)行改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)一種全地形模式識(shí)別與無(wú)人機(jī)探路相結(jié)合的方法，實(shí)現(xiàn)全地形識(shí)別自動(dòng)切換。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路系統(tǒng)：
3、前視攝像頭識(shí)別模塊，用于獲取前方路況的圖像信息，分析并輸出所獲得的前方路況信息至感知融合模塊；
4、無(wú)人機(jī)探路模塊，用于獲取基于無(wú)人機(jī)探路功能得到的路況圖像信息，分析并輸出所獲得的環(huán)境路況信息至感知融合模塊；
5、感知融合模塊，用于將前方路況信息和環(huán)境路況信息進(jìn)行感知融合，分析并輸出所獲得的車(chē)輛駕駛模式至控制模塊；
6、控制模塊，獲得車(chē)輛進(jìn)入的駕駛模式，并控制車(chē)輛進(jìn)入所確定駕駛模式。
7、所述前視攝像頭識(shí)別模塊，用于獲取車(chē)輛的視覺(jué)系統(tǒng)得到的圖像識(shí)別結(jié)果以及所述圖像識(shí)別結(jié)果相應(yīng)的置信度；所述圖像識(shí)別結(jié)果是通過(guò)采集的地面圖像信息與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面圖像進(jìn)行比對(duì)，識(shí)別獲得的圖像識(shí)別結(jié)果，并將所述圖像識(shí)別結(jié)果作為前方路況信息；
8、前視攝像頭模組由一顆廣角攝像頭和一顆的長(zhǎng)焦攝像頭組成，所述長(zhǎng)焦攝像頭識(shí)別距離較遠(yuǎn)，用于遠(yuǎn)距離的預(yù)瞄路面類(lèi)型識(shí)別，所述廣角攝像頭識(shí)別距離較近，用于近距離的精確路面類(lèi)型識(shí)別。
9、所述無(wú)人機(jī)探路模塊，用于獲取基于無(wú)人機(jī)探路功能得到的特征路面識(shí)別結(jié)果以及相應(yīng)的置信度，所述特征路面識(shí)別結(jié)果是通過(guò)無(wú)人機(jī)探路結(jié)果與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面參數(shù)信息進(jìn)行比對(duì)，識(shí)別所獲得的特征路面識(shí)別結(jié)果，并將所述特征路面識(shí)別結(jié)果作為環(huán)境路況信息；
10、所述無(wú)人機(jī)探路模塊設(shè)有無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)探測(cè)車(chē)前0米到350米處的做路面特征。
11、所述前視攝像頭識(shí)別模塊和無(wú)人機(jī)探路模塊通過(guò)tbox輸送前方路況信息和環(huán)境路況信息輸送至感知融合模塊做感知融合。
12、一種汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，包括以下步驟：
13、步驟1、獲取車(chē)輛的視覺(jué)系統(tǒng)得到的前方路況信息以及所述前方路況信息相應(yīng)的置信度；
14、步驟2、獲取基于無(wú)人機(jī)探路功能得到的環(huán)境路況信息以及所述環(huán)境路況信息相應(yīng)的置信度；
15、步驟3、分析前方路況信息和環(huán)境路況信息，并確定駕駛模式
16、步驟4、控制車(chē)輛進(jìn)入所確定模式。
17、所述步驟1中，所述前方路況信息的置信度按照車(chē)前能見(jiàn)度評(píng)判，能見(jiàn)度越高則置信度越高，能見(jiàn)度越低則置信度越低。
18、所述步驟2中，無(wú)人機(jī)工作過(guò)程中實(shí)時(shí)與車(chē)輛通信，根據(jù)車(chē)輛位置獲取車(chē)輛前進(jìn)方向，并基于地圖信息獲取汽車(chē)前方路況信息，所述和環(huán)境路況信息的置信度按照無(wú)人機(jī)探路結(jié)果與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面參數(shù)信息比對(duì)重合度定義，匹配重合度越高則置信度越高。
19、所述步驟3中，判斷前方路況信息和環(huán)境路況信息的一致性，若一致則輸出確認(rèn)的駕駛模式，若不一致則依據(jù)前方路況信息和環(huán)境路況信息的置信度，以置信度高的路況信息作為確認(rèn)輸出的駕駛模式。
20、汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法在滿足全部條件情況下啟動(dòng)：
21、條件1、車(chē)速低于設(shè)定值；車(chē)輛在低速行駛時(shí)才能切換到越野模式；
22、條件2、四驅(qū)系統(tǒng)打開(kāi)；
23、條件3、無(wú)人機(jī)電量高于20％保險(xiǎn)電量；
24、條件4、能見(jiàn)度高于設(shè)定值；
25、條件5、滿足預(yù)設(shè)的天氣最低條件。
26、本發(fā)明是一種全地形模式與無(wú)人機(jī)探路結(jié)合的方法為，用戶提供了能夠自動(dòng)切換全地形模式的選擇，拓寬用戶的駕駛體驗(yàn)，使越野變得簡(jiǎn)單，讓新手玩家也能體驗(yàn)到越野的樂(lè)趣。是一種精確的感知融合方案，前視攝像頭識(shí)別與無(wú)人機(jī)探路相結(jié)合，在環(huán)境較復(fù)雜時(shí)也能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切換全地形模式，保證了用戶越野的穩(wěn)定性。
1.一種汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路系統(tǒng)，其特征在于：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路系統(tǒng)，其特征在于：所述前視攝像頭識(shí)別模塊，用于獲取車(chē)輛的視覺(jué)系統(tǒng)得到的圖像識(shí)別結(jié)果以及所述圖像識(shí)別結(jié)果相應(yīng)的置信度；所述圖像識(shí)別結(jié)果是通過(guò)采集的地面圖像信息與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面圖像進(jìn)行比對(duì)，識(shí)別獲得的圖像識(shí)別結(jié)果，并將所述圖像識(shí)別結(jié)果作為前方路況信息；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)探路模塊，用于獲取基于無(wú)人機(jī)探路功能得到的特征路面識(shí)別結(jié)果以及相應(yīng)的置信度，所述特征路面識(shí)別結(jié)果是通過(guò)無(wú)人機(jī)探路結(jié)果與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面參數(shù)信息進(jìn)行比對(duì)，識(shí)別所獲得的特征路面識(shí)別結(jié)果，并將所述特征路面識(shí)別結(jié)果作為環(huán)境路況信息；
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路系統(tǒng)，其特征在于：所述前視攝像頭識(shí)別模塊和無(wú)人機(jī)探路模塊通過(guò)tbox輸送前方路況信息和環(huán)境路況信息輸送至感知融合模塊做感知融合。
5.一種汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，其特征在于，包括以下步驟：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，其特征在于：所述步驟1中，所述前方路況信息的置信度按照車(chē)前能見(jiàn)度評(píng)判，能見(jiàn)度越高則置信度越高，能見(jiàn)度越低則置信度越低。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，其特征在于：所述步驟2中，無(wú)人機(jī)工作過(guò)程中實(shí)時(shí)與車(chē)輛通信，根據(jù)車(chē)輛位置獲取車(chē)輛前進(jìn)方向，并基于地圖信息獲取汽車(chē)前方路況信息，所述和環(huán)境路況信息的置信度按照無(wú)人機(jī)探路結(jié)果與預(yù)先存儲(chǔ)的多種特征路面參數(shù)信息比對(duì)重合度定義，匹配重合度越高則置信度越高。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，其特征在于：所述步驟3中，判斷前方路況信息和環(huán)境路況信息的一致性，若一致則輸出確認(rèn)的駕駛模式，若不一致則依據(jù)前方路況信息和環(huán)境路況信息的置信度，以置信度高的路況信息作為確認(rèn)輸出的駕駛模式。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的汽車(chē)全地形識(shí)別和無(wú)人機(jī)探路方法，其特征在于：