本申請(qǐng)涉及自動(dòng)泊車，尤其涉及一種泊車路徑處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、自動(dòng)泊車是自動(dòng)駕駛中不可或缺的一部分，而其中泊車路徑規(guī)劃則扮演了最為重要的角色。泊車路徑規(guī)劃的方法一般有幾何方法和搜索法兩種。
2、其中，幾何法采用直線-圓弧的組合拼接方式得到泊車路徑，該方法簡單高效，工程落地相對(duì)容易，但該類方法中圓弧-直線或圓弧-圓弧拼接處存在曲率突變，造成控制效果較差，且存在輪胎原地轉(zhuǎn)向的情況。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N泊車路徑處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高控制精度、可以有效避免輪胎的原地轉(zhuǎn)向，減少泊車過程中輪胎的磨損。
2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N泊車路徑處理方法，包括：
3、獲取車輛的初始泊車路徑，并確定所述初始泊車路徑中的圓弧曲線；
4、將每個(gè)圓弧曲線處理成第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合，其中，所述第一回旋曲線的第一端點(diǎn)為所述圓弧曲線的第一端點(diǎn)，所述第一回旋曲線在第二端點(diǎn)處的瞬時(shí)半徑與所述目標(biāo)圓弧的半徑符合相等條件；所述第一回旋曲線和所述第二回旋曲線，基于所述目標(biāo)圓弧的中點(diǎn)與所述目標(biāo)圓弧所在圓的圓心之間的連線對(duì)稱；
5、根據(jù)所述第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合和所述初始泊車路徑中的直線部分確定最終泊車路徑。
6、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種泊車路徑處理裝置，包括：
7、圓弧曲線確定模塊，用于獲取車輛的初始泊車路徑，并確定所述初始泊車路徑中的圓弧曲線；
8、圓弧曲線處理模塊，用于將每個(gè)圓弧曲線處理成第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合，其中，所述第一回旋曲線的第一端點(diǎn)為所述圓弧曲線的第一端點(diǎn)，所述第一回旋曲線在第二端點(diǎn)處的瞬時(shí)半徑與所述目標(biāo)圓弧的半徑符合相等條件；所述第一回旋曲線和所述第二回旋曲線，基于所述目標(biāo)圓弧的中點(diǎn)與所述目標(biāo)圓弧所在圓的圓心之間的連線對(duì)稱；
9、最終泊車路徑確定模塊，用于根據(jù)所述第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合和所述初始泊車路徑中的直線部分確定最終泊車路徑。
10、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：
11、存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；
12、處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，且所述計(jì)算機(jī)程序被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法。
13、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例提供的方法。
14、本申請(qǐng)實(shí)施例提供的上述技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本申請(qǐng)實(shí)施例提供的該方法，通過將初始泊車路徑中的每個(gè)圓弧曲線處理成第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合，可以將每個(gè)圓弧曲線處理成曲率連續(xù)的曲線，具體通過將第一回旋曲線的第一端點(diǎn)為圓弧曲線的第一端點(diǎn)，以及將第一回旋曲線在第二端點(diǎn)處的瞬時(shí)半徑與目標(biāo)圓弧的半徑符合相等條件，可以使第一回旋曲線與目標(biāo)圓弧在第一回旋曲線的第二端點(diǎn)處保持曲率連續(xù)，通過與第一回旋曲線對(duì)稱的第二回旋曲線可以使目標(biāo)圓弧和第二回旋曲線的連接點(diǎn)處保持曲率連續(xù)，保證了每個(gè)圓弧處理成的第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合保持曲率連續(xù)，從而可以將泊車路徑轉(zhuǎn)變?yōu)榍蔬B續(xù)的路徑，提高控制精度，可以有效避免輪胎的原地轉(zhuǎn)向，減少泊車過程中輪胎的磨損。
1.一種泊車路徑處理方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將每個(gè)圓弧曲線處理成第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述圓弧曲線所在圓的圓心，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前預(yù)設(shè)弧長確定所述第一回旋曲線的初始第二端點(diǎn)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定經(jīng)過所述初始第二端點(diǎn)的法線與所述目標(biāo)直線的交點(diǎn)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)交點(diǎn)與所述初始第二端點(diǎn)之間的長度，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述判斷所述所述目標(biāo)圓弧的半徑與所述第一回旋曲線在所述初始第二端點(diǎn)處的瞬時(shí)半徑是否符合相等條件，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)圓弧的中點(diǎn)，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述將目標(biāo)曲線基于所述目標(biāo)圓弧的中點(diǎn)到所述目標(biāo)交點(diǎn)之間的連線進(jìn)行對(duì)稱操作，得到第一回旋曲線-目標(biāo)圓弧-第二回旋曲線的組合，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一回旋曲線的第二端點(diǎn)基于目標(biāo)對(duì)稱線對(duì)稱的對(duì)稱點(diǎn)，包括：
11.一種泊車路徑處理裝置，其特征在于，包括：
12.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的方法。