本公開涉及倉儲，尤其涉及一種機器人調度方法、裝置、設備、存儲介質及程序產品。

背景技術：

1、為提升倉庫空間的利用率，多深位貨架應運而生。多深位貨架通過設置不同深度的庫位，實現了在縱深方向挖掘空間潛力，同時減少了貨架之間供機器人行走的通道的數量，進一步提高了倉庫空間的利用率。

2、多深位貨架在提升空間利用率的同時，但也增加了取、放貨操作的復雜程度。當需要取深庫位存放的料箱時，若淺庫位存在阻擋料箱，須先將阻擋料箱搬運至貨架的空閑庫位，才能順利取出深庫位存放的料箱。在面臨多深位貨架場景中機器人調度的問題時，相關技術中，往往通過多機器人協作的方式，在其他機器人搬運阻擋料箱之后，方控制機器人取出深庫位存放的料箱，且機器人通常一次僅執(zhí)行取箱任務或放貨任務，機器人作業(yè)效率較低，導致取放貨效率低下。

技術實現思路

1、本公開實施例提供機器人調度方法、裝置、設備、存儲介質及程序產品，針對多深位貨架場景，通過設置供機器人爬升的軌道，提高機器人調度的靈活性，通過控制機器人執(zhí)行雙任務，提高了雙任務整體的效率，通過為雙機器人調度適宜的還箱庫位和取出料箱，減少了機器人執(zhí)行雙任務時的行走距離，進一步提高了機器人的作業(yè)效率。

2、第一方面，本公開提供一種機器人調度方法，應用于倉儲系統(tǒng)，倉儲系統(tǒng)用于存放料箱的貨架每層呈矩陣分布多個庫位，多個庫位中每一列互通；貨架設置有可供機器人爬升的軌道；該方法包括：從取箱任務對應的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組；雙循環(huán)條件為庫位組中空閑庫位的數量大于或等于庫位組的庫位深度；其中，庫位深度用于表征一列庫位包含的庫位數量；從備選庫位組中確定目標庫位組，并從目標庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱；基于還箱庫位和待出庫料箱，生成執(zhí)行雙任務的第一機器人的調度指令，以控制第一機器人沿目標庫位組對應的軌道爬升，以將目標料箱放置于還箱庫位，以及取出目標庫位組上存放的待出庫料箱；待出庫料箱為取箱任務對應的料箱。

3、在一種可能的實施方式中，從備選庫位組中確定目標庫位組，并從目標庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱，包括：從備選庫位組中選擇匹配第一機器人的目標庫位組，第一機器人已分配有放箱任務，放箱任務對應目標料箱；確定目標庫位組中的待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位。

4、在一種可能的實施方式中，第一機器人為多個，從備選庫位組中選擇匹配第一機器人的目標庫位組，包括：基于多個第一機器人各自對應的備選庫位組，以及備選庫位組與對應的第一機器人之間的距離，從備選庫位組中確定各第一機器人對應的目標庫位組。

5、在一種可能的實施方式中，確定目標庫位組中的待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：基于目標庫位組中備選料箱的高度參數和空閑庫位的高度參數，或者，基于目標庫位組中備選料箱的高度參數、空閑庫位的高度參數以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位；其中，備選料箱為取箱任務對應的料箱。

6、在一種可能的實施方式中，基于目標庫位組中備選料箱的高度參數、空閑庫位的高度參數以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標庫位組的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：若目標庫位組存在深度為預設深度的備選料箱，則基于預設深度的備選料箱的高度參數，以及目標庫位組中空閑庫位的高度參數，從預設深度的備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位；其中，預設深度的料箱在取出時可被機器人直接取出，深度大于預設深度的料箱在取出時需先取出預設深度的料箱。

7、在一種可能的實施方式中，基于預設深度的備選料箱的高度參數，以及目標庫位組中空閑庫位的高度參數，從預設深度的備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：針對目標庫位組中預設深度的備選料箱和空閑庫位的多種組合，計算每種組合中高度差值與0中的最大值，以得到每種組合的第一取放貨成本；高度差值為預設深度的備選料箱的高度參數與空閑庫位的高度參數之間的差值；確定第一取放貨成本最小的組合對應的備選料箱和空閑庫位，為待出庫料箱和還箱庫位。

8、在一種可能的實施方式中，基于目標庫位組中備選料箱的高度參數、空閑庫位的高度參數以及備選料箱的深度，從備選料箱中確定待出庫料箱，以及從目標庫位組包括的空閑庫位中確定還箱庫位，包括：若目標庫位組不存在預設深度的備選料箱，則針對目標庫位組中備選料箱、第一空閑庫位和至少一個第二空閑庫位的多種組合，計算每種組合的第二取放貨成本，其中，第二取放貨成本根據對應組合內備選料箱的高度參數和深度，第一空閑庫位的高度參數，以及至少一個第二空閑庫位的高度參數計算得到，至少一個第二空閑庫位包括目標庫位組中除所在組合中的第一空閑庫位之外的其他空閑庫位；確定第二取放貨成本最低的組合對應的備選料箱為待出庫料箱，第一空閑庫位為還箱庫位，以及至少一個第二空閑庫位為至少一個倒箱庫位；其中，至少一個倒箱庫位用于存放待出庫料箱的至少一個阻擋料箱；至少一個阻擋料箱與待出庫料箱位于同一列庫位，且至少一個阻擋料箱的深度小于待出庫料箱的深度。

9、在一種可能的實施方式中，該方法還包括：當不存在取箱任務時，針對僅執(zhí)行放箱任務的第二機器人，確定候選還箱庫位；候選還箱庫位所在的庫位組滿足：空閑庫位的數量大于庫位組的庫位深度，候選還箱庫位為所在庫位組的空閑庫位；從候選還箱庫位中，確定還箱庫位；基于還箱庫位，生成第二機器人的調度指令，以控制第二機器人沿還箱庫位所在的庫位組對應的軌道爬升，以將搬運的目標料箱放置于還箱庫位。

10、在一種可能的實施方式中，從候選還箱庫位中，確定還箱庫位，包括：根據候選還箱庫位所在庫位組與第二機器人的距離、候選還箱庫位所在庫位組空閑庫位的數量、候選還箱庫位的高度參數中的至少一項，確定各候選還箱庫位的成本；確定成本最低的候選還箱庫位為還箱庫位。

11、在一種可能的實施方式中，該方法還包括：若所述取箱任務對應的庫位組中不存在滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組，則等待僅執(zhí)行取箱任務的第三機器人完成分配的其他取箱任務后，重新執(zhí)行從取箱任務對應的庫位組中確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組的步驟。

12、第二方面，本公開實施例提供一種機器人調度裝置，應用于倉儲系統(tǒng)，倉儲系統(tǒng)用于存放料箱的貨架每層呈矩陣分布多個庫位，多個庫位中每一列互通；貨架包括可供機器人爬升的軌道；該裝置包括：雙循環(huán)篩選模塊，用于從取箱任務對應的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組；雙循環(huán)條件為庫位組中空閑庫位的數量大于或等于庫位組的庫位深度；其中，庫位深度用于表征一列庫位包含的庫位數量；雙任務確定模塊，用于從備選庫位組中確定目標庫位組，并從目標庫位組中確定還箱庫位和待出庫料箱；雙任務機器人調度模塊，用于基于還箱庫位和待出庫料箱，生成執(zhí)行雙任務的第一機器人的調度指令，以控制第一機器人沿目標庫位組對應的軌道爬升，以將目標料箱放置于還箱庫位，以及取出目標庫位組上存放的待出庫料箱，待出庫料箱為取箱任務對應的料箱。

13、第三方面，本公開實施例提供一種調度設備，包括：存儲器，處理器；

14、存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；

15、處理器執(zhí)行存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，使得處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

16、第四方面，本公開實施例提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執(zhí)行指令，計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

17、第五方面，本公開實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如上第一方面和/或第一方面各種可能的實施方式。

18、本公開實施例提供的機器人調度方法、裝置、設備、存儲介質及程序產品，所針對的倉儲系統(tǒng)的貨架每層呈矩陣分布的多個庫位中每一列庫位互通，導致深位料箱取出時存在被遮擋的情況，同時該貨架還包括供機器人爬升的軌道，從而提升了倉儲空間的利用率以及機器人調度的靈活性；針對前述的倉儲系統(tǒng)，為了實現雙任務分配，首先，針對取箱任務，從該取箱任務對應的庫位組中，確定滿足雙循環(huán)條件的備選庫位組，也即空閑庫位的數量大于或等于庫位深度的庫位組，之后，從備選庫位組中選擇一個作為目標庫位組，并從目標庫位組中分別確定還箱庫位和待出庫料箱，通過調度指令調度機器人將目標料箱存放于還箱庫位，以完成雙循環(huán)任務中的放箱任務，以及控制機器人將目標庫位組上存放的取箱任務對應的待出庫料箱取出，從而完成雙循環(huán)任務中的取箱任務。通過控制機器人執(zhí)行雙循環(huán)任務，減少了機器人空駛時間，提高了機器人單趟執(zhí)行的任務量，進而提高了整體作業(yè)效率；通過為機器人確定針對同一庫位組的雙循環(huán)任務，減少了機器人反復爬升軌道的時間，進一步提高了雙循環(huán)任務執(zhí)行的效率。