本發(fā)明涉及電池殼檢測裝置領(lǐng)域，特別涉及電池殼表面視覺檢測流水線及其內(nèi)底面檢測裝置。

背景技術(shù)：

常用的電池殼外觀和表面檢測方式主要是人工檢測，人工檢測效率低、檢測成本高而且檢測效果不好，容易出現(xiàn)誤檢或者漏檢的情況。目前在對電池殼內(nèi)底面進(jìn)行檢測時(shí)，通常將電池殼水平放置在傳送帶上，將工業(yè)相機(jī)等照相設(shè)備設(shè)置在傳送帶的兩側(cè)進(jìn)行拍照，但是由于電池殼為圓柱形，在傳送帶運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中容易晃動，不能精準(zhǔn)控制電池殼的位置，工業(yè)相機(jī)成像質(zhì)量不高。公布號為CN105910645A、公布日為2016.08.31的中國專利申請公開的一種18650鋰電池的自動檢測線機(jī)器方法，包括鋰電池外觀尺寸檢測模塊和自動搬移裝置，鋰電池在搬移裝置的作用下依次通過各個(gè)工序的檢測工位，由PLC控制各檢測工位動作同步協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)鋰電池的表面檢測，在鋰電池端面的凹坑、凸起和劃痕檢測過程中，相應(yīng)檢測裝置的圓槽置具上的每個(gè)半圓槽放置一個(gè)鋰電池，光源和相機(jī)設(shè)置在圓槽置具的兩側(cè)，鋰電池在被搬移的過程中相機(jī)對鋰電池內(nèi)底面進(jìn)行拍照，然后對所得圖像進(jìn)行處理，這種檢測裝置將鋰電池放置在制作好的置具內(nèi)，雖然提高了鋰電池位置的可控性，但是通過搬運(yùn)裝置實(shí)現(xiàn)各檢測工位的更換效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種電池殼內(nèi)底面檢測裝置，以解決目前的電池殼內(nèi)底面檢測裝置檢測效率低的問題；另外，本發(fā)明的目的還在于提供一種使用上述電池殼內(nèi)底面檢測裝置的電池殼表面視覺檢測流水線。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第一種技術(shù)方案為：電池殼表面視覺檢測流水線包括電池殼內(nèi)底面檢測裝置，電池殼內(nèi)底面檢測裝置包括工作臺和設(shè)置在工作臺上的機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置，機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置包括內(nèi)底面取像設(shè)備，所述的工作臺上設(shè)有用于傳送電池殼的傳送輪，傳送輪周面上設(shè)有沿傳送輪軸向延伸的電池殼容納通槽，所述的傳送輪通過使電池殼進(jìn)入所述的電池殼容納通槽內(nèi)傳送電池殼，所述的內(nèi)底面取像設(shè)備與傳送輪的位置關(guān)系滿足：傳送輪的每個(gè)電池殼容納通槽均可以帶著相應(yīng)的電池殼在某一時(shí)刻與內(nèi)底面取像設(shè)備對準(zhǔn)取像。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第二種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第一種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的工作臺上設(shè)有傾斜設(shè)置的第一、第二傳送槽，所述的傳送輪設(shè)置在第一、第二傳送槽之間以將第一傳送槽上的電池殼傳送至第二傳送槽上，所述的第一傳送槽上靠近傳送輪的部分低于遠(yuǎn)離傳送輪的部分，所述的第二傳送槽上靠近傳送輪的部分高于遠(yuǎn)離傳送輪的部分。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第三種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第二種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的第一傳送槽上設(shè)有電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置，電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置包括本體，本體具有接料斗，所述接料斗的出口形成用于與電池殼形狀適配以使電池殼進(jìn)入的轉(zhuǎn)向校正口，接料斗的縱向一側(cè)為供電池殼橫向倒入的電池殼倒入側(cè)，橫向至少一側(cè)設(shè)有用于接取并引導(dǎo)電池殼進(jìn)入轉(zhuǎn)向校正口的引導(dǎo)斜面。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第四種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第三種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的本體還具有處于轉(zhuǎn)向校正口下方的緩沖腔，所述的緩沖腔具有電池殼出口，所述的緩沖腔內(nèi)設(shè)有一級或自上而下依次交錯(cuò)的兩級以上的緩沖斜板，緩沖斜板的下端延伸至轉(zhuǎn)向校正口的豎向投影上。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第五種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第四種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的緩沖斜板的底端與緩沖腔壁圍成用于與電池殼形狀相適配的校準(zhǔn)口。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第六種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第五種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的電池殼出口處設(shè)有用于引導(dǎo)電池殼水平移出的圓弧引導(dǎo)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第七種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第二種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的電池殼表面視覺檢測流水線還包括電池殼周面檢測裝置，電池殼周面檢測裝置包括設(shè)置在工作臺上的機(jī)械視覺周面檢測裝置，所述的工作臺上設(shè)有周面檢測位和用于帶動處于周面檢測位的電池殼旋轉(zhuǎn)的摩擦輥，所述的摩擦輥的徑向側(cè)設(shè)有用于傳送電池殼的滑道，所述滑道上設(shè)有進(jìn)料撥盤，進(jìn)料撥盤上設(shè)有用于將待檢測電池殼從進(jìn)料撥盤的一側(cè)撥動至另一側(cè)以推動處于周面檢測位的電池殼離開的撥動結(jié)構(gòu)，所述的滑道由所述的第二傳送槽的底壁構(gòu)成。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第八種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第七種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的進(jìn)料撥盤上設(shè)有與電池殼形狀適配的電池殼容納槽，所述的電池殼容納槽構(gòu)成所述的撥動結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第九種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的第八種技術(shù)方案所述的電池殼表面視覺檢測流水線，所述的給料撥輥的周面上電池殼容納槽以外的部分構(gòu)成與滑道配合阻擋電池殼從給料撥輥的一側(cè)移動至另一側(cè)的阻擋結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第一種技術(shù)方案為：電池殼內(nèi)底面檢測裝置包括工作臺和設(shè)置在工作臺上的機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置，機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置包括內(nèi)底面取像設(shè)備，所述的工作臺上設(shè)有用于傳送電池殼的傳送輪，傳送輪周面上設(shè)有沿傳送輪軸向延伸的電池殼容納通槽，所述的傳送輪通過使電池殼進(jìn)入所述的電池殼容納通槽內(nèi)傳送電池殼，所述的內(nèi)底面取像設(shè)備與傳送輪的位置關(guān)系滿足：傳送輪的每個(gè)電池殼容納通槽均可以帶著相應(yīng)的電池殼在某一時(shí)刻與內(nèi)底面取像設(shè)備對準(zhǔn)取像。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第二種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第一種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的工作臺上設(shè)有傾斜設(shè)置的第一、第二傳送槽，所述的傳送輪設(shè)置在第一、第二傳送槽之間以將第一傳送槽上的電池殼傳送至第二傳送槽上，所述的第一傳送槽上靠近傳送輪的部分低于遠(yuǎn)離傳送輪的部分，所述的第二傳送槽上靠近傳送輪的部分高于遠(yuǎn)離傳送輪的部分。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第三種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第二種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的第一傳送槽上設(shè)有電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置，電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置包括本體，本體具有接料斗，所述接料斗的出口形成用于與電池殼形狀適配以使電池殼進(jìn)入的轉(zhuǎn)向校正口，接料斗的縱向一側(cè)為供電池殼橫向倒入的電池殼倒入側(cè)，橫向至少一側(cè)設(shè)有用于接取并引導(dǎo)電池殼進(jìn)入轉(zhuǎn)向校正口的引導(dǎo)斜面。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第四種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第三種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的本體還具有處于轉(zhuǎn)向校正口下方的緩沖腔，所述的緩沖腔具有電池殼出口，所述的緩沖腔內(nèi)設(shè)有一級或自上而下依次交錯(cuò)的兩級以上的緩沖斜板，緩沖斜板的下端延伸至轉(zhuǎn)向校正口的豎向投影上。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第五種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第四種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的緩沖斜板的底端與緩沖腔壁圍成用于與電池殼形狀相適配的校準(zhǔn)口。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第六種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第五種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的電池殼出口處設(shè)有用于引導(dǎo)電池殼水平移出的圓弧引導(dǎo)結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第七種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第二種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的第二傳送槽連接有電池殼周面檢測裝置，電池殼周面檢測裝置包括設(shè)置在工作臺上的機(jī)械視覺周面檢測裝置，所述的工作臺上設(shè)有周面檢測位和用于帶動處于周面檢測位的電池殼旋轉(zhuǎn)的摩擦輥，所述的摩擦輥的徑向側(cè)設(shè)有用于傳送電池殼的滑道，所述滑道上設(shè)有進(jìn)料撥盤，進(jìn)料撥盤上設(shè)有用于將待檢測電池殼從進(jìn)料撥盤的一側(cè)撥動至另一側(cè)以推動處于周面檢測位的電池殼離開的撥動結(jié)構(gòu)，所述的滑道由所述的第二傳送槽的底壁構(gòu)成。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第八種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第七種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的進(jìn)料撥盤上設(shè)有與電池殼形狀適配的電池殼容納槽，所述的電池殼容納槽構(gòu)成所述的撥動結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第九種技術(shù)方案為：根據(jù)本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的第八種技術(shù)方案所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置，所述的給料撥輥的周面上電池殼容納槽以外的部分構(gòu)成與滑道配合阻擋電池殼從給料撥輥的一側(cè)移動至另一側(cè)的阻擋結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的有益效果為：電池殼內(nèi)底面檢測裝置的工作臺上設(shè)有用于傳送電池殼的傳送輪，傳送輪通過使電池殼進(jìn)入所述的電池殼容納通槽內(nèi)傳送電池殼，傳送輪的每個(gè)電池殼容納通槽均可以帶著相應(yīng)的電池殼在某一時(shí)刻與內(nèi)底面取像設(shè)備對準(zhǔn)取像，與目前的電池殼內(nèi)底面檢測裝置相比，本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置通過傳送輪傳送電池殼，實(shí)現(xiàn)電池殼的連續(xù)性檢測，同時(shí)電池殼容納通槽與電池殼定位配合，方便控制電池殼的位置，能夠保證取像設(shè)備精準(zhǔn)抓取電池殼內(nèi)底面的圖像，提高電池殼內(nèi)底面檢測的準(zhǔn)確度和速度，解決了目前的電池殼內(nèi)底面檢測裝置檢測效率低的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的具體實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中電池殼內(nèi)底面檢測裝置、電池殼周面檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖1中電池殼內(nèi)底面檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中電池殼周面檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖1中電池殼周面檢測裝置的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的具體實(shí)施例2中的電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式作進(jìn)一步說明。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的具體實(shí)施例1，如圖1至圖6所示，本實(shí)施例中的電池殼為圓柱形的電池殼6，電池殼6需要檢測的表面包括電池殼周面、電池殼外底面和電池殼內(nèi)底面，其中由于電池殼外底面缺陷種類較多，本實(shí)施例中設(shè)置三個(gè)電池殼外底面檢測工位，分別對不同種類的缺陷進(jìn)行檢測，其他實(shí)施例中，在發(fā)明的檢測方法的構(gòu)思下，具體的檢測工位數(shù)量可以增加或者減少。本實(shí)施例中電池殼為一端有底的筒狀結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線包括工作臺1和設(shè)置在工作臺1上的電池殼外底面檢測裝置2、電池殼內(nèi)底面檢測裝置3、電池殼周面檢測裝置4，電池殼表面視覺檢測流水線還包括設(shè)置在電池殼外底面檢測裝置2與電池殼內(nèi)底面檢測裝置3之間的電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5。

電池殼表面視覺檢測流水線上設(shè)有三個(gè)電池殼外底面檢測工位，在三個(gè)電池殼外底面檢測工位處分別設(shè)置電池殼外底面檢測裝置2，電池殼外底面檢測裝置2包括第一傳送帶21、機(jī)器視覺外底面檢測裝置22、第一剔除裝置23及第一PLC控制系統(tǒng)，機(jī)器視覺外底面檢測裝置22包括電腦、第一支架221和設(shè)置在第一支架221上處于檢測位上方與電腦連接的第一工業(yè)相機(jī)222，還包括設(shè)置在第一支架221上的第一視覺光源223，第一視覺光源223為第一工業(yè)相機(jī)222拍照提供光源，第一工業(yè)相機(jī)222連接有用于檢測電池殼經(jīng)過第一工業(yè)相機(jī)222下方的觸發(fā)光電傳感器，觸發(fā)光電傳感器檢測到電池殼經(jīng)過工業(yè)相機(jī)下方時(shí)，第一工業(yè)相機(jī)222接受到信號，進(jìn)行拍照并將照片傳送至電腦，經(jīng)過電腦處理判斷電池殼是否有缺陷。

本實(shí)施例中，三套電池殼外底面檢測裝置的結(jié)構(gòu)相同，但是針對不同的缺陷種類，三套電池殼外底面檢測裝置中的第一視覺光源采用不同種類的光源類型。第一剔除裝置23包括與機(jī)器視覺外底面檢測裝置連接的第一電動推桿，在機(jī)器視覺外底面檢測裝置檢測到電池殼不合格時(shí)，第一電動推桿接受信號，將不合格的電池殼推出傳送帶，而經(jīng)過電池殼外底面檢測裝置檢測合格的電池殼被傳送至下一工位處理。第一PLC控制系統(tǒng)用于自動控制機(jī)器視覺外底面檢測裝置和第一剔除裝置的動作。其他實(shí)施例中，上述電池殼外底面檢測裝置可以僅設(shè)置一套。

電池殼外底面的具體檢測方法為：1）啟動電池殼外底面檢測裝置2并進(jìn)行調(diào)試；2）將電池殼6外底面朝上豎向放置在第一傳送帶21上，當(dāng)電池殼6經(jīng)過第一工業(yè)相機(jī)222的下方時(shí)，觸發(fā)光電傳感器，第一工業(yè)相機(jī)222接受到光電傳感器發(fā)出的信號后進(jìn)行拍照并將照片傳送至電腦，經(jīng)過電腦處理判斷電池殼是否有缺陷；3）如果存在缺陷，第一PLC控制系統(tǒng)讀取到缺陷信號使第一剔除裝置23處于待觸發(fā)的狀態(tài)，當(dāng)有缺陷的電池殼經(jīng)過第一剔除裝置23時(shí)會觸發(fā)第一剔除裝置上的光電傳感器，第一剔除裝置23上的光電傳感器發(fā)送信號至第一PLC控制系統(tǒng)，第一PLC控制系統(tǒng)發(fā)送剔除命令給第一剔除裝置23，實(shí)現(xiàn)對有缺陷電池殼的剔除。而沒有缺陷的電池殼經(jīng)過第一剔除裝置23時(shí)雖然會觸發(fā)第一剔除裝置23上的光電傳感器，但是第一PLC控制系統(tǒng)在沒有讀取到缺陷信號時(shí)，第一剔除裝置23并不會被觸發(fā)，沒有缺陷的電池殼進(jìn)入下一工位進(jìn)行處理。

本實(shí)施例中的三套電池殼外底面檢測裝置的檢測方法檢測原理相同，不再贅述。

經(jīng)過三套電池殼外底面檢測裝置2的檢測后，外底面沒有缺陷的電池殼6進(jìn)入電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5。工作臺1上還設(shè)有第一傳送槽31，電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5設(shè)置在第一傳送帶21與第一傳送槽31之間。本實(shí)施例中，第一傳送帶21與第一傳送槽31的傳送電池殼的方向相互垂直，電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5將第一傳送帶21上的電池殼傳送至第一傳送槽31上。本實(shí)施例中的第一傳送帶21構(gòu)成電池殼表面視覺檢測流水線的第一傳送裝置。

電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5包括本體51，本體51具有接料斗53，接料斗53的出口形成用于與電池殼形狀適配以使電池殼進(jìn)入的轉(zhuǎn)向校正口52，接料斗53的縱向一側(cè)為供電池殼橫向倒入的電池殼倒入側(cè)，橫向上相對的兩側(cè)均設(shè)有用于接取并引導(dǎo)電池殼進(jìn)入轉(zhuǎn)向校正口52的引導(dǎo)斜面531。兩個(gè)引導(dǎo)斜面531呈V型布置。本實(shí)施例中的接料斗得橫向側(cè)和縱向側(cè)并不是僅僅指垂直方向的兩側(cè)，還指接料斗設(shè)置電池殼倒入側(cè)與設(shè)置引導(dǎo)斜面?zhèn)葹橄噜徳O(shè)置。

本體51具有處于轉(zhuǎn)向校正口52下方的緩沖腔54，緩沖腔54的底部具有電池殼出口541，緩沖腔54內(nèi)設(shè)有自上而下依次交錯(cuò)的三級的緩沖斜板55，緩沖斜板的下端延伸至轉(zhuǎn)向校正口的豎向投影上。緩沖斜板55的底部與緩沖腔壁圍成校準(zhǔn)口56，校準(zhǔn)口56的形狀與電池殼6的形狀相適配以使電池殼6通過校準(zhǔn)口56后對電池殼6的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整。三個(gè)緩沖斜板55的傾斜方向相交叉并形成往復(fù)折彎的緩沖通道。本實(shí)施例中，緩沖斜板55的傾斜角度與引導(dǎo)斜面531的傾斜角度相當(dāng)，電池殼出口541處設(shè)有引導(dǎo)電池殼沿水平方向移出的圓弧引導(dǎo)結(jié)構(gòu)57，圓弧引導(dǎo)結(jié)構(gòu)能夠保證電池殼的姿態(tài)調(diào)整后的調(diào)整角度。

本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向校正口設(shè)置在緩沖腔上方偏向緩沖腔橫向的一側(cè)，可以盡可能的降低本體51的體積。接料斗53的電池殼倒入側(cè)為開放側(cè)，方便電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置與第一傳送帶裝配。本實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向校正口52沿縱向延伸，引導(dǎo)斜面531在橫向上靠近轉(zhuǎn)向校正口的部分低于遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)向校正口的部分。

本發(fā)明的電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5實(shí)現(xiàn)了電池殼6連續(xù)傳送的可以改變電池殼6的傳送方向，同時(shí)調(diào)整電池殼的姿態(tài)，將豎向設(shè)置的電池殼6轉(zhuǎn)變成水平設(shè)置的電池殼6。進(jìn)入電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5的電池殼進(jìn)入轉(zhuǎn)向校正口52后完成姿態(tài)調(diào)整。

本實(shí)施例中電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5的緩沖腔54內(nèi)三級交錯(cuò)的緩沖斜板形成往復(fù)折彎的緩沖通道可以降低緩沖斜板55的坡度，避免緩沖斜板坡度過大時(shí)電池殼下落速度較快對電池殼外表面造成損傷，同時(shí)節(jié)約電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置的占用空間，同時(shí)經(jīng)過個(gè)緩沖斜板與緩沖腔壁圍成的校準(zhǔn)口也能夠保證電池殼的按照設(shè)定的姿態(tài)從電池殼出口移出。

本實(shí)施例中，電池殼6完成姿態(tài)調(diào)整后進(jìn)入電池殼內(nèi)底面檢測工位，電池殼內(nèi)底面檢測工位處設(shè)有電池殼內(nèi)底面檢測裝置3，電池殼內(nèi)底面檢測裝置3包括第一傳送槽31、設(shè)置在第一傳送槽31尾部的傳送輪32及機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置33、第二剔除裝置34及第二PLC控制系統(tǒng)。電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5的電池殼出口541設(shè)置在第一傳送槽31內(nèi)，第一傳送槽31在從電池殼出口至傳送輪的方向上向下傾斜設(shè)置以使電池殼從電池殼出口出來后能夠運(yùn)動至傳送輪。另外，經(jīng)過電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5姿態(tài)調(diào)整后的電池殼6水平進(jìn)入第一傳送槽31內(nèi)并具有一定的初速度，電池殼6在此初速度下可以更快速移動至傳送輪32。

機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置33包括第二支架331及設(shè)置在第二支架331上的第二工業(yè)相機(jī)332、第二視覺光源333。本實(shí)施例中的第二工業(yè)相機(jī)332構(gòu)成柱形內(nèi)底面檢測裝置的內(nèi)底面取像設(shè)備。

工作臺1上還設(shè)有傾斜設(shè)置的第二傳送槽45，傳送輪32設(shè)置在第一傳送槽31與第二傳送槽45之間以將第一傳送槽上的電池殼傳送至第二傳送槽45上，第一傳送槽31上靠近傳送輪32的部分低于遠(yuǎn)離傳送輪32的部分，第二傳送槽45上靠近傳送輪32的部分高于遠(yuǎn)離傳送輪32的部分。第一傳送槽31和第二傳送槽45共同構(gòu)成電池殼表面視覺檢測流水線的第二傳送裝置。

傳送輪32的轉(zhuǎn)動軸線與第一傳送槽31的底面平行設(shè)置。傳送輪32連接有驅(qū)動傳送輪32轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)盤步進(jìn)電機(jī)。傳送輪32的周面上設(shè)有沿傳送輪32的軸向方向延伸與電池殼形狀適配的電池殼容納通槽321。本實(shí)施例中的電池殼容納通槽321構(gòu)成設(shè)置在傳送輪32上與電池殼定位配合的定位結(jié)構(gòu)。傳送輪32通過使電池殼進(jìn)入電池殼容納通槽內(nèi)傳送電池殼。第二工業(yè)相機(jī)332與傳送輪32的位置關(guān)系滿足：傳送輪32的每個(gè)電池殼容納通槽321均可以帶著相應(yīng)的電池殼在某一時(shí)刻與第二工業(yè)相機(jī)332對準(zhǔn)取像。

本實(shí)施例中，機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置設(shè)置在傳送輪32的軸向側(cè)，第二視覺光源333和第二工業(yè)相機(jī)332朝向傳送輪端面。檢測過程中轉(zhuǎn)動傳送輪32，電池殼6滾動至電池殼容納通槽321內(nèi)由傳送輪32帶動電池殼旋轉(zhuǎn)至與第二工業(yè)相機(jī)332對準(zhǔn)的位置。第二剔除裝置34設(shè)置在第二傳送槽45的一側(cè)，第二剔除裝置34包括與機(jī)器視覺內(nèi)底面檢測裝置連接的第二電動推桿，在第二機(jī)器視覺檢測裝置檢測到電池殼不合格時(shí)，第二電動推桿接受信號，將不合格的電池殼推出傳送帶，而經(jīng)過電池殼外底面檢測裝置檢測合格的電池殼被傳送至下一工位處理。

本實(shí)施例中的電池殼內(nèi)底面檢測裝置通過傳送輪與第二機(jī)器視覺傳送裝置配合實(shí)現(xiàn)精確控制電池殼的位置，能夠使第二工業(yè)相機(jī)332精確抓取電池殼內(nèi)底的圖像，提高對電池殼內(nèi)底檢測的準(zhǔn)確度和速度。

電池殼內(nèi)底面的具體檢測方法為：1）啟動電池殼內(nèi)底面檢測裝置3并進(jìn)行調(diào)試，經(jīng)過電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置5的電池殼6進(jìn)入第一傳送槽31，進(jìn)入第一傳送槽31后的電池殼滾動至傳送輪并進(jìn)入傳送輪上的電池殼容納通槽321，當(dāng)電池殼6隨電池殼容納通槽321旋轉(zhuǎn)至電池殼內(nèi)底面與第二工業(yè)相機(jī)332對準(zhǔn)的位置時(shí)，觸發(fā)設(shè)置在第二工業(yè)相機(jī)332所在位置的光電傳感器，第二工業(yè)相機(jī)332接受到光電傳感器發(fā)出的信號后對電池殼內(nèi)底面進(jìn)行拍照并將照片傳送至電腦，經(jīng)過電腦處理判斷是夠有缺陷，3）如果存在缺陷，第二PLC控制系統(tǒng)讀取到缺陷信號使第二剔除裝置34處于待觸發(fā)的狀態(tài)，當(dāng)有缺陷的電池殼經(jīng)過第二剔除裝置34時(shí)會觸發(fā)第二剔除裝置34上的光電傳感器，第二剔除裝置34上的光電傳感器發(fā)送信號至第二PLC控制系統(tǒng)，第二PLC控制系統(tǒng)發(fā)送剔除命令給剔除機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對有缺陷電池殼的剔除。而沒有缺陷的電池殼經(jīng)過第二剔除裝置34時(shí)雖然會觸發(fā)第二剔除裝置34上的光電傳感器，但是第二PLC控制系統(tǒng)在沒有讀取到缺陷信號時(shí)，第二剔除裝置34并不會被觸發(fā)，沒有缺陷的電池殼6進(jìn)入下一個(gè)工位進(jìn)行處理。

本實(shí)施例中，完成電池殼內(nèi)底面檢測后的電池殼進(jìn)入電池殼周面檢測工位，電池殼周面檢測工位設(shè)有電池殼周面檢測裝置4，本實(shí)施例中，電池殼周面檢測裝置4包括設(shè)置在工作臺1上的機(jī)器視覺周面檢測裝置44，工作臺1上設(shè)有電池殼周面檢測位，工作臺上設(shè)有摩擦輥43。第二傳送槽45的一端靠近傳送輪32的徑向一側(cè)，另一端靠近摩擦輥43的徑向側(cè)設(shè)置。本實(shí)施例中的第二傳送槽45的底壁構(gòu)成設(shè)置在工作臺上的滑道。第二傳送槽45上設(shè)有給料撥輥41，給料撥輥41上設(shè)有用于將電池殼內(nèi)底面檢測工位檢測合格的電池殼從給料撥輥41的一側(cè)撥動至另一側(cè)以推動處于電池殼周面檢測位的電池殼離開的撥動結(jié)構(gòu)，本實(shí)施例中，撥動結(jié)構(gòu)為設(shè)置在給料撥輥上的電池殼容納槽411。

本實(shí)施例中，第二傳送槽45為傾斜設(shè)置的U形槽，靠近給料撥輥41的部分高于靠近摩擦輥43的部分，給料撥輥41的周面上電池殼容納槽以外的部分構(gòu)成與第二傳送槽45底壁配合阻擋電池殼從給料撥輥的一側(cè)移動至另一側(cè)的阻擋結(jié)構(gòu)，給料撥輥與第二傳送槽45底壁配合阻擋電池殼從給料撥輥41的一側(cè)移動至另一側(cè)，通過給料撥輥41與第二傳送槽45底壁配合可以控制待檢測電池殼進(jìn)入檢測位的速度，方便整個(gè)檢測裝置的調(diào)試。

電池殼周面檢測裝置4工作時(shí)，給料撥輥41旋轉(zhuǎn)使處于給料撥輥41一側(cè)的電池殼6進(jìn)入電池殼容納槽411內(nèi)，撥動電池殼6至給料撥輥41的另一側(cè)，待檢測的電池殼6到給料撥輥41的另一側(cè)后，推動處于給料撥輥41與摩擦輥43之間的所有電池殼前進(jìn)，與檢測位相鄰的待檢測電池殼進(jìn)入電池殼周面檢測位同時(shí)推動原來處于電池殼周面檢測位的電池殼離開檢測位。

本發(fā)明的第二傳送槽45傾斜設(shè)置，在檢測的過程中，各個(gè)待檢測電池殼6之間在自身重力作用下相互貼近，并給處在檢測位的電池殼6一定的推力，使處于給料撥輥41與摩擦輥43之間的電池殼6處于一個(gè)穩(wěn)定的狀態(tài)，在摩擦輥43帶動處于電池殼周面檢測位的電池殼6旋轉(zhuǎn)過程中，處于電池殼周面檢測位的電池殼6的位置相對不變，保證較高的檢測精度和檢測效率。

本實(shí)施例中，摩擦輥43和給料撥輥41均通由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，通過步進(jìn)電機(jī)控制摩擦輥和給料撥輥旋轉(zhuǎn)，使得摩擦輥和給料撥輥旋轉(zhuǎn)速度可調(diào)。

本實(shí)施例中，給料撥輥41上的電池殼容納槽411設(shè)有兩個(gè)，且兩個(gè)電池殼容納槽411沿給料撥輥41徑向背向設(shè)置。其他實(shí)施例中，根據(jù)檢測裝置的檢測速度等其他要求，電池殼容納槽可以設(shè)置一個(gè)或者至少三個(gè)。其他實(shí)施例中，電池殼容納槽也可以是設(shè)置在給料撥輥外周面的撥桿，此時(shí)電池殼進(jìn)入第二傳送槽后直接滑向第二傳送槽的底部，電池殼不斷進(jìn)入第二傳送槽，在第二傳送槽的底部堆積并靠近給料撥輥，直到給料撥輥旋轉(zhuǎn)時(shí)撥桿撥動電池殼，推動電池殼向前移動，推動處于電池殼周面檢測位的電池殼離開電池殼周面檢測位并將新的待檢測的電池殼推至電池殼周面檢測位，此時(shí)給料撥輥的作用僅在于撥動電池殼，更換處于電池殼周面檢測位的電池殼。在其他實(shí)施例中，在第二傳送槽的傾斜角度和高度滿足要求的情況下，可以僅僅依靠堆積在第二傳送槽內(nèi)的電池殼推動處于電池殼周面檢測位的電池殼離開電池殼周面檢測位。

本實(shí)施例中，機(jī)器視覺周面檢測裝置44包括第三支架441和設(shè)置在第三支架441上處于檢測位上方的第三工業(yè)相機(jī)442，還包括設(shè)置在摩擦輥43斜上方的第三視覺光源443，第三視覺光源443為第三工業(yè)相機(jī)442拍照提供光源，本實(shí)施例中，為了提高第三工業(yè)相機(jī)的成像質(zhì)量，第三視覺光源443為沿摩擦輥43軸向方向延伸的條形光源。摩擦輥43的一側(cè)為第二傳送槽45，另一側(cè)為第二傳送帶46，第二傳送帶46的一側(cè)設(shè)有第三剔除裝置47，第三剔除裝置47包括與機(jī)器視覺周面檢測裝置連接的第三電動推桿471，在機(jī)器視覺周面檢測裝置檢測到電池殼不合格時(shí)，第三電動推桿471接受信號，將該不合格的電池殼推出第二傳送帶46。第二傳送帶將檢測合格的電池殼運(yùn)送至下一個(gè)工位進(jìn)行處理。

本發(fā)明的電池殼周面檢測裝置在工作時(shí)，首先電池殼進(jìn)入第二傳送槽45，沿著第二傳送槽45底壁下滑，撥盤步進(jìn)電機(jī)49帶動給料撥輥41逆時(shí)針周期性旋轉(zhuǎn)，每次轉(zhuǎn)動角度可以根據(jù)給料撥輥41上的電池殼容納槽411的數(shù)量進(jìn)行設(shè)定，本實(shí)施例中電池殼容納槽411的數(shù)量為兩個(gè)，給料撥輥41每次旋轉(zhuǎn)的角度為180度，每轉(zhuǎn)動一次即有一個(gè)電池殼6從給料撥輥41的一側(cè)進(jìn)入另一側(cè)，使處于靠近摩擦輥的待檢測電池殼進(jìn)入電池殼周面檢測位同時(shí)推動處于電池殼周面檢測位的電池殼離開電池殼周面檢測位，摩擦輥步進(jìn)電機(jī)48帶動摩擦輥43勻速旋轉(zhuǎn)，帶動處于電池殼周面檢測位的電池殼6旋轉(zhuǎn)，在處于電池殼周面檢測位的電池殼旋轉(zhuǎn)過程中摩擦輥工業(yè)相機(jī)對電池殼周面進(jìn)行圖像采集，采集的圖像傳輸至計(jì)算機(jī)處理設(shè)備進(jìn)行處理，并判斷電池殼的周面是否有缺陷，如果有缺陷則將信號傳送至第三電動推桿，啟動第三電動推桿將有缺陷的電池殼推出第二傳送帶，如果沒有缺陷則通過第二傳送帶將電池殼運(yùn)送至下一工位待處理。

本發(fā)明的電池殼周面檢測裝置采用流水線式檢測模式，利用電池殼的自身特性，在檢測過程中通過利用電池殼自身的重力保證第二傳送槽45內(nèi)電池殼位置的穩(wěn)定；通過給料撥輥撥動電池殼對處于電池殼周面檢測位的電池殼進(jìn)行自動更換，結(jié)構(gòu)簡單，不需要專門的搬運(yùn)裝置。

本發(fā)明的電池殼表面視覺檢測流水線的具體實(shí)施例2，本實(shí)施例與上述實(shí)施例的區(qū)別僅在于：如圖7所示，電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置的校準(zhǔn)口560由相鄰的兩個(gè)緩沖斜板550與緩沖腔壁圍成，電池殼出口5410處采用斜面引導(dǎo)結(jié)構(gòu)570。

本發(fā)明的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的具體實(shí)施例，該電池殼內(nèi)底面檢測裝置的結(jié)構(gòu)與上述電池殼表面視覺檢測流水線的具體實(shí)施例1或2中所述的電池殼內(nèi)底面檢測裝置的結(jié)構(gòu)相同，不再贅述。

其他實(shí)施例中，上述電池殼外底面檢測也可以采用電池殼內(nèi)底面檢測裝置進(jìn)行檢測，同理，電池殼內(nèi)底面檢測也可以采用電池殼外底面檢測裝置進(jìn)行檢測。

其他實(shí)施例中，上述電池殼姿態(tài)調(diào)整裝置的電池殼出口可以豎向朝下設(shè)置直接落在第一傳送槽上。

其他實(shí)施例中，上述轉(zhuǎn)向校正口處的引導(dǎo)斜面可以僅設(shè)置一個(gè)；上述緩沖斜板的傾斜角度也可以不予引導(dǎo)斜面的傾斜角度相同；上述緩沖斜板的數(shù)量可以根據(jù)第一傳送帶與第一傳送槽的高度差確定。

其他實(shí)施例中，上述傳送輪可以采用類似上述給料撥輥的結(jié)構(gòu)傳送電池殼，此時(shí)傳送撥盤設(shè)置在第一傳送槽上；上述傳送輪上的定位結(jié)構(gòu)還可以是沿傳送輪軸向間隔設(shè)置的兩個(gè)C型定位件。

其他實(shí)施例中，在不需要進(jìn)行周面檢測時(shí)，電池殼可以是橢圓形、方形等其他形狀。