本申請涉及雷達標定，具體而言，涉及一種雷達標定的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、雷達標定是指對雷達進行精確的校準，以確保其能夠準確地測量目標物體的距離、角度和位置。雷達標定是智能駕駛技術(shù)中非常重要的一環(huán)，它直接影響到雷達的測量精度和可靠性。
2、現(xiàn)有技術(shù)中進行雷達標定的方式主要包括離線標定、在線標定和自適應(yīng)標定等，但是這些標定方式在操作復(fù)雜性、標定成本和標定精度等方面還是存在一定的缺陷。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請的目的在于提供一種雷達標定的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以克服現(xiàn)有技術(shù)中的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供了一種雷達標定的方法，所述方法包括：
3、基于目標車輛的目標雷達采集的目標點云，確定所述目標雷達相對于所述目標車輛的參考點的第一變換矩陣；
4、基于所述目標點云中的至少兩個標靶對應(yīng)的標靶點云，確定所述至少兩個標靶對應(yīng)的至少兩個標靶位置，其中，所述至少兩個標靶設(shè)置于所述目標雷達下方且與所述目標車輛的車尾橫向方向平行，所述車尾橫向方向為水平面上與車頭朝向垂直的方向；
5、基于所述至少兩個標靶位置的連線與所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向間的角度差以及所述目標雷達與所述參考點間的測量距離，確定第二變換矩陣；
6、基于所述第一變換矩陣以及所述第二變換矩陣，確定所述目標雷達對應(yīng)的目標變換矩陣。
7、在本申請一些技術(shù)方案中，上述標靶與所述目標點云中其他物體的反射強度不同；所述標靶點云通過以下方式獲取：
8、根據(jù)預(yù)設(shè)的反射強度要求和高度要求，對所述目標點云進行篩選，得到整體標靶點云；
9、對所述整體標靶點云進行聚類處理，得到所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述標靶點云。
10、在本申請一些技術(shù)方案中，上述至少兩個標靶位置的連線通過以下方式確定：
11、通過隨機抽樣一致算法，對所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述標靶點云進行處理，得到所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述至少兩個標靶位置；
12、對所述至少兩個標靶位置進行連接和/或擬合處理，得到所述至少兩個標靶位置的連線。
13、在本申請一些技術(shù)方案中，上述至少兩個標靶位置的連線與所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向間的角度差通過以下方式確定：
14、根據(jù)所述至少兩個標靶位置的連線，確定參考向量；
15、根據(jù)所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向，確定理想向量；
16、根據(jù)所述參考向量和所述理想向量，確定所述角度差。
17、在本申請一些技術(shù)方案中，上述基于目標車輛的目標雷達采集的目標點云，確定所述目標雷達相對于所述目標車輛的參考點的第一變換矩陣，包括：
18、基于所述目標雷達的初始外參，對所述目標點云進行地面矯正，得到所述第一變換矩陣。
19、第二方面，本申請實施例提供了一種雷達標定的裝置，所述裝置包括：
20、第一確定模塊，用于基于目標車輛的目標雷達采集的目標點云，確定所述目標雷達相對于所述目標車輛的參考點的第一變換矩陣；
21、第二確定模塊，用于基于所述目標點云中的至少兩個標靶對應(yīng)的標靶點云，確定所述至少兩個標靶對應(yīng)的至少兩個標靶位置，其中，所述至少兩個標靶設(shè)置于所述目標雷達下方且與所述目標車輛的車尾橫向方向平行，所述車尾橫向方向為水平面上與車頭朝向垂直的方向；
22、第三確定模塊，用于基于所述至少兩個標靶位置的連線與所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向間的角度差以及所述目標雷達與所述參考點間的測量距離，確定第二變換矩陣；
23、第四確定模塊，基于所述第一變換矩陣以及所述第二變換矩陣，確定所述目標雷達對應(yīng)的目標變換矩陣。
24、在本申請一些技術(shù)方案中，上述標靶與所述目標點云中其他物體的反射強度不同；所述第二確定模塊通過以下方式獲取所述標靶點云：
25、根據(jù)預(yù)設(shè)的反射強度要求和高度要求，對所述目標點云進行篩選，得到整體標靶點云；
26、對所述整體標靶點云進行聚類處理，得到所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述標靶點云。
27、在本申請一些技術(shù)方案中，上述第三確定模塊通過以下方式確定所述至少兩個標靶位置的連線：
28、通過隨機抽樣一致算法，對所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述標靶點云進行處理，得到所述至少兩個標靶分別對應(yīng)的所述至少兩個標靶位置；
29、對所述至少兩個標靶位置進行連接和/或擬合處理，得到所述至少兩個標靶位置的連線。
30、第三方面，本申請實施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述的雷達標定的方法的步驟。
31、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執(zhí)行上述的雷達標定的方法的步驟。
32、本申請的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：
33、本申請方法包括基于目標車輛的目標雷達采集的目標點云，確定所述目標雷達相對于所述目標車輛的參考點的第一變換矩陣；基于所述目標點云中的至少兩個標靶對應(yīng)的標靶點云，確定所述至少兩個標靶對應(yīng)的至少兩個標靶位置，其中，所述至少兩個標靶設(shè)置于所述目標雷達下方且與所述目標車輛的車尾橫向方向平行，所述車尾橫向方向為水平面上與車頭朝向垂直的方向；基于所述至少兩個標靶位置的連線與所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向間的角度差以及所述目標雷達與所述參考點間的測量距離，確定第二變換矩陣；基于所述第一變換矩陣以及所述第二變換矩陣，確定所述目標雷達對應(yīng)的目標變換矩陣。
34、本申請通過設(shè)置標靶，并對目標雷達采集到目標點云中的標靶點云進行分析，實現(xiàn)對目標雷達的標定；通過設(shè)置標靶，無需對目標車輛進行移動，簡化了操作流程，不需要專業(yè)人員和專業(yè)設(shè)備，降低了操作成本，提高了標定效率。
35、為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
1.一種雷達標定的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標靶與所述目標點云中其他物體的反射強度不同；所述標靶點云通過以下方式獲取：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個標靶位置的連線通過以下方式確定：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少兩個標靶位置的連線與所述目標車輛對應(yīng)的車頭朝向間的角度差通過以下方式確定：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于目標車輛的目標雷達采集的目標點云，確定所述目標雷達相對于所述目標車輛的參考點的第一變換矩陣，包括：
6.一種雷達標定的裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述標靶與所述目標點云中其他物體的反射強度不同；所述第二確定模塊通過以下方式獲取所述標靶點云：
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第三確定模塊通過以下方式確定所述至少兩個標靶位置的連線：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執(zhí)行的機器可讀指令，當電子設(shè)備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的雷達標定的方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一所述的雷達標定的方法的步驟。