本技術(shù)涉及定位衛(wèi)星，尤其涉及定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、接收機可以基于接收到的多個定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號確定接收機的位置。

2、在一些情況下，一些衛(wèi)星信號會降低確定的接收機的位置的準(zhǔn)確性。因此，如何提升確定接收機的位置的準(zhǔn)確性成為亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供一種定位方法、裝置及計算機可讀存儲介質(zhì)，能夠提升確定的接收機的位置的準(zhǔn)確性。

2、為達到上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：

3、第一方面，提供了一種定位方法，方法包括：s1：獲取初始定位衛(wèi)星集合中每個初始定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)和非初始定位衛(wèi)星集合中每個非初始定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)；初始定位衛(wèi)星和非初始定位衛(wèi)星為接收機的可見定位衛(wèi)星；s2：剔除當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中的目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星，確定當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中每個定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)的w檢驗的檢驗結(jié)果；檢驗結(jié)果指示檢驗通過或檢驗不通過，目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星為當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中的任意一個非初始定位衛(wèi)星；目標(biāo)定位衛(wèi)星集合包括目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星和初始定位衛(wèi)星集合中的每個初始定位衛(wèi)星；s3：在檢驗結(jié)果指示檢驗不通過的情況下，確定當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中每個定位衛(wèi)星的信號異常指數(shù)和每個定位衛(wèi)星對當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星構(gòu)成的幾何構(gòu)型的幾何精度因子的貢獻指數(shù)；信號狀態(tài)指數(shù)指示定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度；s4：在當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中第一定位衛(wèi)星的貢獻指數(shù)為多個貢獻指數(shù)的最大值的情況下，剔除當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的第二定位衛(wèi)星；第一定位衛(wèi)星的信號狀態(tài)指數(shù)大于信號狀態(tài)閾值，第二定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度小于第一定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度；s5：確定第一數(shù)量，在第一數(shù)量不為0的情況下，執(zhí)行s2，在第一數(shù)量為0的情況下，執(zhí)行s6；第一數(shù)量為當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星的數(shù)量；s6：基于當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的定位衛(wèi)星確定接收機的位置。

4、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實施方式中，在s3之后，方法還包括：s7：在當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中第一定位衛(wèi)星的貢獻指數(shù)不為多個貢獻指數(shù)的最大值的情況下，剔除當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的第一定位衛(wèi)星，執(zhí)行s5。

5、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實施方式中，在s1之前，方法還包括：獲取多個定位衛(wèi)星的高度角和方位角；多個定位衛(wèi)星為接收機的可見定位衛(wèi)星；基于多個定位衛(wèi)星中除天頂定位衛(wèi)星之外的定位衛(wèi)星的方位角確定多個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間中每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)的定位衛(wèi)星；針對多個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間中的每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間，在預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)存在定位衛(wèi)星的情況下，將預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)高度角最大的定位衛(wèi)星作為原始定位衛(wèi)星；在預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)不存在定位衛(wèi)星的情況下，將多個定位衛(wèi)星中除原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星之外的定位衛(wèi)星中，高度角最大的定位衛(wèi)星作為預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星；基于幾何精度因子確定初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星；初始定位衛(wèi)星集合包括每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星，第二數(shù)量大于或等于w檢驗樣本數(shù)量閾值，第二數(shù)量為初始定位衛(wèi)星集合中初始定位衛(wèi)星的數(shù)量。

6、結(jié)合第一方面，在第一方面的某些實施方式中，基于幾何精度因子確定初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星，包括：s8：針對當(dāng)前的非原始定位衛(wèi)星集合中的每個非原始定位衛(wèi)星，確定非原始定位衛(wèi)星與當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星構(gòu)成的幾何構(gòu)型的幾何精度因子；原始定位衛(wèi)星集合包括每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星；s9：將目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星加入當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合，從當(dāng)前的非原始定位衛(wèi)星集合中剔除目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星；目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星對應(yīng)的幾何精度因子為多個幾何精度因子中的最小值；s10：確定當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星的數(shù)量是否小于w檢驗樣本數(shù)量閾值，若是，執(zhí)行s9，若否，執(zhí)行s11；s11：將當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中的定位衛(wèi)星作為初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星。

7、第二方面，提供了一種定位裝置用于實現(xiàn)上述第一方面的定位方法。該定位裝置包括實現(xiàn)上述方法相應(yīng)的模塊、單元、或手段(means)，該模塊、單元、或means可以通過硬件實現(xiàn)，軟件實現(xiàn)，或者通過硬件執(zhí)行相應(yīng)的軟件實現(xiàn)。該硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應(yīng)的模塊或單元。

8、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實施方式中，裝置包括：獲取模塊和處理模塊；s1：獲取模塊，用于獲取初始定位衛(wèi)星集合中每個初始定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)和非初始定位衛(wèi)星集合中每個非初始定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)；初始定位衛(wèi)星和非初始定位衛(wèi)星為接收機的可見定位衛(wèi)星；s2：處理模塊，用于剔除當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中的目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星，確定當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中每個定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)的w檢驗的檢驗結(jié)果；檢驗結(jié)果指示檢驗通過或檢驗不通過，目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星為當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中的任意一個非初始定位衛(wèi)星；目標(biāo)定位衛(wèi)星集合包括目標(biāo)非初始定位衛(wèi)星和初始定位衛(wèi)星集合中的每個初始定位衛(wèi)星；s3：處理模塊，還用于在檢驗結(jié)果指示檢驗不通過的情況下，確定當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中每個定位衛(wèi)星的信號異常指數(shù)和每個定位衛(wèi)星對當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星構(gòu)成的幾何構(gòu)型的幾何精度因子的貢獻指數(shù)；信號狀態(tài)指數(shù)指示定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度；s4：處理模塊，還用于在當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中第一定位衛(wèi)星的貢獻指數(shù)為多個貢獻指數(shù)的最大值的情況下，剔除當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的第二定位衛(wèi)星；第一定位衛(wèi)星的信號狀態(tài)指數(shù)大于信號狀態(tài)閾值，第二定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度小于第一定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度；s5：處理模塊，還用于確定第一數(shù)量，在第一數(shù)量不為0的情況下，執(zhí)行s2，在第一數(shù)量為0的情況下，執(zhí)行s6；第一數(shù)量為當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星的數(shù)量；s6：處理模塊，還用于基于當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的定位衛(wèi)星確定接收機的位置。

9、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實施方式中，在s3之后，裝置還包括：s7：在當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中第一定位衛(wèi)星的貢獻指數(shù)不為多個貢獻指數(shù)的最大值的情況下，剔除當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的第一定位衛(wèi)星，執(zhí)行s5。

10、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實施方式中，在s1之前，處理模塊，還用于：獲取多個定位衛(wèi)星的高度角和方位角；多個定位衛(wèi)星為接收機的可見定位衛(wèi)星；基于多個定位衛(wèi)星中除天頂定位衛(wèi)星之外的定位衛(wèi)星的方位角確定多個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間中每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)的定位衛(wèi)星；針對多個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間中的每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間，在預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)存在定位衛(wèi)星的情況下，將預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)高度角最大的定位衛(wèi)星作為原始定位衛(wèi)星；在預(yù)設(shè)方位角區(qū)間內(nèi)不存在定位衛(wèi)星的情況下，將多個定位衛(wèi)星中除原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星之外的定位衛(wèi)星中，高度角最大的定位衛(wèi)星作為預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星；基于幾何精度因子確定初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星；初始定位衛(wèi)星集合包括每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星，第二數(shù)量大于或等于w檢驗樣本數(shù)量閾值，第二數(shù)量為初始定位衛(wèi)星集合中初始定位衛(wèi)星的數(shù)量。

11、結(jié)合第二方面，在第二方面的某些實施方式中，處理模塊，還用于基于幾何精度因子確定初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星，包括：s8：針對當(dāng)前的非原始定位衛(wèi)星集合中的每個非原始定位衛(wèi)星，確定非原始定位衛(wèi)星與當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星構(gòu)成的幾何構(gòu)型的幾何精度因子；原始定位衛(wèi)星集合包括每個預(yù)設(shè)方位角區(qū)間對應(yīng)的原始定位衛(wèi)星和天頂定位衛(wèi)星；s9：將目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星加入當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合，從當(dāng)前的非原始定位衛(wèi)星集合中剔除目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星；目標(biāo)非原始定位衛(wèi)星對應(yīng)的幾何精度因子為多個幾何精度因子中的最小值；s10：確定當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星的數(shù)量是否小于w檢驗樣本數(shù)量閾值，若是，執(zhí)行s9，若否，執(zhí)行s11；s11：將當(dāng)前的原始定位衛(wèi)星集合中的定位衛(wèi)星作為初始定位衛(wèi)星集合中的初始定位衛(wèi)星。

12、第三方面，提供了一種定位裝置，包括：至少一個處理器、用于存儲處理器可執(zhí)行的指令的存儲器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如第一方面及其任一種可能的實施方式所提供的方法。

13、第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由定位裝置的處理器執(zhí)行時，使得定位裝置能夠執(zhí)行如第一方面及其任一種可能的實施方式所提供的方法。

14、第五方面，提供了一種包含指令的計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計算機上運行時，使得計算機可以執(zhí)行上述第一方面及其任一種可能的實施方式所提供的方法。

15、基于本技術(shù)的方案，通過確定當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中每個定位衛(wèi)星的信號質(zhì)量指數(shù)的w檢驗的檢驗結(jié)果，在檢驗結(jié)果指示檢驗不通過的情況下，說明當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中存在信號異常的定位衛(wèi)星。由于確定接收機的位置的準(zhǔn)確性不僅與定位衛(wèi)星的信號是否異常有關(guān)，還與定位衛(wèi)星的幾何精度因子有關(guān)，在確定出當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中信號狀態(tài)指數(shù)大于信號狀態(tài)閾值的第一定位衛(wèi)星后，再判斷第一定位衛(wèi)星對當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中定位衛(wèi)星構(gòu)成的幾何構(gòu)型的幾何精度因子的貢獻指數(shù)是否最大。若是，說明若從當(dāng)前的非初始定位衛(wèi)星集合中剔除第一定位衛(wèi)星，會導(dǎo)致接收機的定位衛(wèi)星的幾何分布大幅變差，進而降低確定接收機的位置的準(zhǔn)確性，因而不能剔除第一定位衛(wèi)星。通過剔除當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中衛(wèi)星信號的異常程度小于第一定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度的第二定位衛(wèi)星，可以保留貢獻指數(shù)較大的第一定位衛(wèi)星的同時，剔除衛(wèi)星信號的異常程度小于第一定位衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的異常程度的第二定位衛(wèi)星。其后，在遍歷非初始定位衛(wèi)星集合中的每個定位衛(wèi)星后，基于當(dāng)前的目標(biāo)定位衛(wèi)星集合中的定位衛(wèi)星確定接收機的位置，從而可以提升確定接收機的位置的準(zhǔn)確性。

16、其中，第二方面至第五方面中任一種實施方式所帶來的技術(shù)效果可參見上述第一方面不同實施方式所帶來的技術(shù)效果，在此不再贅述。