本發(fā)明涉及協(xié)同控制，尤其涉及一種用于主、從控制設(shè)備操控同步的控制方法。
背景技術(shù)：
1、多設(shè)備操控同步技術(shù)是自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，尤其是人在環(huán)路下的多設(shè)備協(xié)同控制應(yīng)用場(chǎng)景下，操控同步技術(shù)決定了控制協(xié)調(diào)性和一致性等根本屬性。
2、目前，操控同步的技術(shù)途徑主要有操控界面圖片抓取壓縮傳輸和屏幕錄制視頻推流兩種方式，但另外一臺(tái)控制設(shè)備作為接收端只能起到監(jiān)視作用，無法實(shí)現(xiàn)操控任務(wù)的無縫接入。
3、對(duì)于需要同時(shí)具備遠(yuǎn)程控制和本地控制或者雙本地控制的系統(tǒng)，由于多臺(tái)控制設(shè)備的控制對(duì)象一致，為保證控制協(xié)調(diào)性，控制設(shè)備必須要具備操控同步的能力，而且可以兼容實(shí)時(shí)同步和隨時(shí)同步兩種模式。而當(dāng)前存在的單方向界面同步技術(shù)并不能夠解決此問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述的分析，本發(fā)明實(shí)施例旨在提供一種用于主、從控制設(shè)備操控同步的控制方法，用以解決現(xiàn)有多控制終端操控同步能力不足導(dǎo)致操作和狀態(tài)不一致的問題。
2、一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，包括以下步驟：
3、通過人機(jī)交互界面設(shè)置操控動(dòng)作；
4、當(dāng)判定操控動(dòng)作合法后將操控動(dòng)作轉(zhuǎn)換為命令，將命令打包為通信報(bào)文發(fā)送至被控設(shè)備，同時(shí)將操控動(dòng)作轉(zhuǎn)換為第一同步數(shù)據(jù)發(fā)送至從控制設(shè)備，并接收從控制設(shè)備返回的第一應(yīng)答數(shù)據(jù)，完成操控動(dòng)作同步；
5、接收被控設(shè)備返回的執(zhí)行結(jié)果，將執(zhí)行結(jié)果轉(zhuǎn)換為操控反饋顯示在人機(jī)交互界面，同時(shí)將執(zhí)行結(jié)果轉(zhuǎn)換為第二同步數(shù)據(jù)發(fā)送至從控制設(shè)備，并接收從控制設(shè)備返回的第一應(yīng)答數(shù)據(jù)，完成操控反饋同步。
6、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，主控制設(shè)備內(nèi)置有限狀態(tài)機(jī)，根據(jù)操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果更新自身狀態(tài)，推進(jìn)業(yè)務(wù)流程流轉(zhuǎn)；主控制設(shè)備將每一步操作按時(shí)間順序?qū)懭肴罩局小?/p>
7、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，操控動(dòng)作、命令、執(zhí)行結(jié)果、操控反饋、同步數(shù)據(jù)和應(yīng)答數(shù)據(jù)具有統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式。
8、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，數(shù)據(jù)格式包括主題和屬性列表，其中主題按照預(yù)置的分隔符拼接發(fā)送方設(shè)備、主題類型和主題屬性而得到；屬性列表以鍵值對(duì)的形式存儲(chǔ)屬性名及屬性值；主題類型包括命令和反饋；不同的主題類型對(duì)應(yīng)不同的主題屬性。
9、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，將命令轉(zhuǎn)換為第一同步數(shù)據(jù)，以及，將執(zhí)行結(jié)果轉(zhuǎn)換為第二同步數(shù)據(jù)時(shí)，均在屬性列表中以鍵值對(duì)的形式增加隨機(jī)碼，用于分別與對(duì)應(yīng)的第一應(yīng)答數(shù)據(jù)和第二應(yīng)答數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
10、另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，包括以下步驟：
11、接收主控制設(shè)備發(fā)送的第一同步數(shù)據(jù)，提取出第一隨機(jī)碼，將第一同步數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對(duì)被控設(shè)備的命令，并增加第一隨機(jī)碼后作為第一應(yīng)答數(shù)據(jù)返回至主控制設(shè)備；
12、接收主控制設(shè)備發(fā)送的第二同步數(shù)據(jù)，提取出第二隨機(jī)碼，將第二同步數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為操控反饋，并增加第二隨機(jī)碼后作為第二應(yīng)答數(shù)據(jù)返回至主控制設(shè)備，同時(shí)將操控反饋顯示在人機(jī)交互界面。
13、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，從控制設(shè)備內(nèi)置有限狀態(tài)機(jī)，根據(jù)命令和操控反饋更新自身狀態(tài)，推動(dòng)業(yè)務(wù)流程流轉(zhuǎn)；從控制設(shè)備將每一步操作按時(shí)間順序?qū)懭肴罩局小?/p>
14、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，從控制設(shè)備切換為新主控制設(shè)備時(shí)，從日志中讀取最后一條應(yīng)答數(shù)據(jù)發(fā)送至原主控制設(shè)備，原主控制設(shè)備從日志中根據(jù)應(yīng)答數(shù)據(jù)獲取待同步的操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果，分別轉(zhuǎn)換為第三同步數(shù)據(jù)和第四同步數(shù)據(jù)后依次發(fā)送至新主控制設(shè)備，新主控制設(shè)備根據(jù)第三同步數(shù)據(jù)中的操控動(dòng)作和第四同步數(shù)據(jù)中的執(zhí)行結(jié)果更新自身狀態(tài)，并將第四同步數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為操控反饋顯示在人機(jī)交互界面。
15、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，原主控制設(shè)備從日志中根據(jù)應(yīng)答數(shù)據(jù)獲取待同步的操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果，包括：
16、如果原主控制設(shè)備的日志中存在應(yīng)答數(shù)據(jù)，則獲取該應(yīng)答數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)時(shí)間之后的全部操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果；否則，獲取原主制控設(shè)備當(dāng)前加電之后的全部操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果。
17、基于上述方法的進(jìn)一步改進(jìn)，從控制設(shè)備切換為新主控制設(shè)備時(shí)，當(dāng)新主控制設(shè)備超過1秒未接收到任一同步數(shù)據(jù)，或者任一同步數(shù)據(jù)中的時(shí)間戳與切換為新主控制設(shè)備時(shí)的時(shí)間相差超過100毫秒時(shí)，新主控制設(shè)備完成同步。
18、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少可實(shí)現(xiàn)如下有益效果之一：主控制設(shè)備在控制被控設(shè)備的過程中實(shí)時(shí)將操控動(dòng)作和操控反饋轉(zhuǎn)換為不同的同步數(shù)據(jù)發(fā)送給從控制設(shè)備，合理組織數(shù)據(jù)同步流程，并通過相同的隨機(jī)碼關(guān)聯(lián)主控制設(shè)備的同步數(shù)據(jù)和從控制設(shè)備的應(yīng)答數(shù)據(jù)，使多終端的控制設(shè)備之間保持任務(wù)和狀態(tài)一致性。從控制設(shè)備具備操控任務(wù)無縫接入，而且可以兼容實(shí)時(shí)同步和隨時(shí)同步兩種使用工況，有效支撐雙方或多方控制設(shè)備對(duì)被控設(shè)備的協(xié)同控制，保證控制權(quán)限的無縫切換和高質(zhì)量切換，解決了多終端冗余控制中的操作以及狀態(tài)同步難題。
19、本發(fā)明中，上述各技術(shù)方案之間還可以相互組合，以實(shí)現(xiàn)更多的優(yōu)選組合方案。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分優(yōu)點(diǎn)可從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過說明書以及附圖中所特別指出的內(nèi)容中來實(shí)現(xiàn)和獲得。
1.一種用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述主控制設(shè)備內(nèi)置有限狀態(tài)機(jī)，根據(jù)操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果更新自身狀態(tài)，推進(jìn)業(yè)務(wù)流程流轉(zhuǎn)；所述主控制設(shè)備將每一步操作按時(shí)間順序?qū)懭肴罩局小?/p>
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述操控動(dòng)作、命令、執(zhí)行結(jié)果、操控反饋、同步數(shù)據(jù)和應(yīng)答數(shù)據(jù)具有統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)格式包括主題和屬性列表，其中主題按照預(yù)置的分隔符拼接發(fā)送方設(shè)備、主題類型和主題屬性而得到；屬性列表以鍵值對(duì)的形式存儲(chǔ)屬性名及屬性值；主題類型包括命令和反饋；不同的主題類型對(duì)應(yīng)不同的主題屬性。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于主控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述將命令轉(zhuǎn)換為第一同步數(shù)據(jù)，以及，將執(zhí)行結(jié)果轉(zhuǎn)換為第二同步數(shù)據(jù)時(shí)，均在屬性列表中以鍵值對(duì)的形式增加隨機(jī)碼，用于分別與對(duì)應(yīng)的第一應(yīng)答數(shù)據(jù)和第二應(yīng)答數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。
6.一種用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述從控制設(shè)備內(nèi)置有限狀態(tài)機(jī)，根據(jù)命令和操控反饋更新自身狀態(tài)，推動(dòng)業(yè)務(wù)流程流轉(zhuǎn)；所述從控制設(shè)備將每一步操作按時(shí)間順序?qū)懭肴罩局小?/p>
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述從控制設(shè)備切換為新主控制設(shè)備時(shí)，從日志中讀取最后一條應(yīng)答數(shù)據(jù)發(fā)送至原主控制設(shè)備，原主控制設(shè)備從日志中根據(jù)應(yīng)答數(shù)據(jù)獲取待同步的操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果，分別轉(zhuǎn)換為第三同步數(shù)據(jù)和第四同步數(shù)據(jù)后依次發(fā)送至新主控制設(shè)備，新主控制設(shè)備根據(jù)第三同步數(shù)據(jù)中的操控動(dòng)作和第四同步數(shù)據(jù)中的執(zhí)行結(jié)果更新自身狀態(tài)，并將第四同步數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為操控反饋顯示在人機(jī)交互界面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述原主控制設(shè)備從日志中根據(jù)應(yīng)答數(shù)據(jù)獲取待同步的操控動(dòng)作和執(zhí)行結(jié)果，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于從控制設(shè)備操控同步的控制方法，其特征在于，所述從控制設(shè)備切換為新主控制設(shè)備時(shí)，當(dāng)新主控制設(shè)備超過1秒未接收到任一同步數(shù)據(jù)，或者任一同步數(shù)據(jù)中的時(shí)間戳與切換為新主控制設(shè)備時(shí)的時(shí)間相差超過100毫秒時(shí)，新主控制設(shè)備完成同步。