本發(fā)明涉及圖像處理。更具體地，本發(fā)明涉及一種用于液冷板沖壓的定位方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、液冷板作為動力電池散熱系統(tǒng)的重要組成部分，應(yīng)用于汽車、機(jī)械、電子等領(lǐng)域。液冷板是通過對液冷板原料沖壓后得到，而在液冷板原料沖壓過程中，工件定位技術(shù)起著至關(guān)重要的作用。
2、準(zhǔn)確的工件定位可以保證沖壓過程中的位置精度和產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。其中工件定位技術(shù)包括傳統(tǒng)定位和智能定位技術(shù)。
3、而智能定位技術(shù)有以下幾種：
4、（1）激光測距定位：通過測量工件與傳感器之間的距離，實(shí)現(xiàn)定位。其具有高速測量，高精度、非接觸的優(yōu)點(diǎn)，但容易受環(huán)境光線的干擾。
5、（2）視覺定位：其主要是利用攝像頭或激光傳感器登上設(shè)備對工件進(jìn)行拍攝和測量，通過圖像處理和模式識別算法來實(shí)現(xiàn)定位。視覺定位具有高精度、非接觸的特點(diǎn)，可以適應(yīng)各種形狀和尺寸的工件。
6、現(xiàn)有技術(shù)中，常采用基于harris角點(diǎn)檢測算法、基于hessian矩陣的檢測方法或基于susan角點(diǎn)檢測的方法對液冷板原料的圖像進(jìn)行角點(diǎn)提取，根據(jù)角點(diǎn)的位置對液冷板原料進(jìn)行定位。
7、相關(guān)技術(shù)中，如公開號為cn108428250a的中國專利申請文件公開了一種應(yīng)用于視覺定位和標(biāo)定的x角點(diǎn)檢測方法，其是采用環(huán)形正方形窗口對圖像進(jìn)行采樣；并根據(jù)x角點(diǎn)的圖像特征，初步判斷樣本數(shù)據(jù)中是否包含x角點(diǎn)，然后排除重復(fù)判斷的角點(diǎn)，最終檢測出所有的x角點(diǎn)。
8、上述方案雖然能夠檢測出角點(diǎn)，但是，由于液冷板原料主要使用鋁、銅等金屬材料，這些金屬具有高反射率，因此液冷板原料會反射光線，使得在定位過程中，液冷板原料表面可能會存在生產(chǎn)環(huán)境的畫面，此時液冷板原料上生產(chǎn)環(huán)境的畫面也會檢測出角點(diǎn)，那么就會導(dǎo)致定位時發(fā)生誤檢，進(jìn)而影響了對液冷板原料的定位。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的目的在于提出一種用于液冷板沖壓的定位方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中液壓板原料沖壓過程中無法準(zhǔn)確定位的問題；為此，本發(fā)明在如下的兩個方面中提供方案。
2、在第一方面中，本發(fā)明提供的一種用于液冷板沖壓的定位方法，包括：
3、獲取液冷板原料被傳送至沖壓工位時的圖像中各像素點(diǎn)的響應(yīng)值；
4、基于所述響應(yīng)值對所有像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到兩個聚類簇，將響應(yīng)值均值較大的聚類簇中各像素點(diǎn)作為角點(diǎn)；
5、獲取所有角點(diǎn)圍成的區(qū)域的外接矩形的中心點(diǎn)；當(dāng)所述中心點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)之間的距離大于等于設(shè)定值時，對液冷板原料位置進(jìn)行調(diào)整；
6、其中，所述響應(yīng)值為修正系數(shù)與初始響應(yīng)值的乘積；初始響應(yīng)值通過采用harris算法得到；修正系數(shù)與對應(yīng)像素點(diǎn)的邊緣趨向程度正相關(guān)，與對應(yīng)突出程度反相關(guān)；所述邊緣趨向程度為：；為第i個像素點(diǎn)鄰域范圍內(nèi)像素點(diǎn)突出程度的標(biāo)準(zhǔn)差，為圖像中所有像素點(diǎn)突出程度的均值，、、、分別為與第i個像素點(diǎn)左右相鄰的兩像素點(diǎn)所在列中所有像素點(diǎn)在r通道像素值的均值、在b通道上的像素值的均值，和分別為與第i個像素點(diǎn)上下相鄰的兩像素點(diǎn)所在行中所有像素點(diǎn)在v通道像素值的均值，norm(?)為歸一化函數(shù)；所述突出程度表征圖像中各像素點(diǎn)在hsv顏色空間中的凸顯情況。
7、上述方案中通過獲取液冷板原料的圖像中各像素點(diǎn)在hsv顏色空間的突出程度以及邊緣趨向程度，確定像素點(diǎn)的修正系數(shù)，并對利用harris角點(diǎn)檢測獲取的圖像中各像素點(diǎn)的初始響應(yīng)值進(jìn)行修正，通過修正后的響應(yīng)值進(jìn)行液冷板原料的圖像中角點(diǎn)的確定，并確定真實(shí)液冷板原料的角點(diǎn)，得到所有角點(diǎn)圍成區(qū)域的外接矩形的中心點(diǎn)，將該中心點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)進(jìn)行位置比對，以進(jìn)行液冷板原料的位置的定位；本發(fā)明的方案通過確定的修正后的響應(yīng)值，不僅能夠減弱了液冷板原料上鏡面反射對液冷板原料定位的影響，提高了定位的精準(zhǔn)程度，而且方法簡單，易于實(shí)現(xiàn)。
8、可選地，所述突出程度為各像素點(diǎn)在hsv顏色空間中三個通道程度的均值，通道程度為：；、分別為在l通道上第i個像素點(diǎn)的像素值、與第i個像素點(diǎn)的值相同的像素點(diǎn)數(shù)量，為在l通道上像素點(diǎn)的最大值，n為圖像中像素點(diǎn)的總數(shù)量，max(?)為最大值函數(shù)，l通道為h、s和v通道中任一通道。
9、上述通過獲取突出程度能夠確定各像素點(diǎn)在hsv顏色空間的凸顯情況。
10、可選地，所述修正系數(shù)為：，為第i個像素點(diǎn)的邊緣趨向程度，為第i個像素點(diǎn)的突出程度。
11、上述提供了一種確定修正系數(shù)的計算方法。
12、可選地，所述基于所述響應(yīng)值對所有像素點(diǎn)進(jìn)行聚類采用k-means算法。
13、可選地，所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)的獲取過程為：
14、獲取標(biāo)準(zhǔn)圖像中各像素點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)值；
15、基于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)值對標(biāo)準(zhǔn)圖像中所有像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，得到兩個聚類簇，將標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)值均值較大的聚類簇中各像素點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)角點(diǎn)；
16、將標(biāo)準(zhǔn)角點(diǎn)圍成的區(qū)域的外接矩形的中心點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)。
17、上述獲取的具有正確位置的標(biāo)準(zhǔn)圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)，能夠作為液冷板原料定位時的參考標(biāo)準(zhǔn)。
18、可選地，所述距離為中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置與所述標(biāo)準(zhǔn)中心的坐標(biāo)位置之間的歐式距離。
19、可選地，還包括，當(dāng)所述中心點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)之間的距離小于設(shè)定值時，對液冷板原料進(jìn)行沖壓。
20、上述依據(jù)計算出的距離能夠準(zhǔn)確判斷出液冷板原料的位置是否合適。
21、在第二方面中，一種用于液冷板沖壓的定位系統(tǒng)，包括：
22、處理器；
23、存儲器，其存儲有用于液冷板沖壓的定位的計算機(jī)指令，當(dāng)所述計算機(jī)指令由所述處理器運(yùn)行時，使得系統(tǒng)執(zhí)行上述的一種用于液冷板沖壓的定位方法。
24、本發(fā)明的有益效果為：
25、本發(fā)明的方案通過修正系數(shù)對利用harris角點(diǎn)檢測獲取的圖像中各像素點(diǎn)的初始響應(yīng)值進(jìn)行修正，能夠降低拍攝的液冷板原料的圖像中由于液冷板原料的鏡面反射使得圖像中存在其他干擾區(qū)域?qū)σ豪浒逶隙ㄎ坏挠绊?，提高了定位的精?zhǔn)程度，且方法簡單，易于實(shí)現(xiàn)。
1.一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，所述突出程度為各像素點(diǎn)在hsv顏色空間中三個通道程度的均值，通道程度為：；、分別為在l通道上第i個像素點(diǎn)的像素值、與第i個像素點(diǎn)的值相同的像素點(diǎn)數(shù)量，為在l通道上像素點(diǎn)的最大值，n為圖像中像素點(diǎn)的總數(shù)量，max(?)為最大值函數(shù)，l通道為h、s和v通道中任一通道。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，所述修正系數(shù)為：，為第i個像素點(diǎn)的邊緣趨向程度，為第i個像素點(diǎn)的突出程度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，所述基于所述響應(yīng)值對所有像素點(diǎn)進(jìn)行聚類采用k-means算法。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)的獲取過程為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，所述距離為中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置與所述標(biāo)準(zhǔn)中心的坐標(biāo)位置之間的歐式距離。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于液冷板沖壓的定位方法，其特征在于，還包括，當(dāng)所述中心點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)之間的距離小于設(shè)定值時，對液冷板原料進(jìn)行沖壓。
8.一種用于液冷板沖壓的定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：