本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人的控制機(jī)系統(tǒng)是控制機(jī)器人的核心機(jī)構(gòu)，是機(jī)器智能產(chǎn)生的場(chǎng)所。目前，機(jī)器人的控制機(jī)系統(tǒng)，還不夠完善，多采用單一的速度、位置傳感器進(jìn)行機(jī)器人伺服單元的控制，控制性能有限，且不能與上位機(jī)進(jìn)行良好的通信，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程設(shè)置機(jī)器人的參數(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有的機(jī)器人控制機(jī)系統(tǒng)，多采用單一的速度、位置傳感器進(jìn)行機(jī)器人伺服單元的控制，控制性能有限，且不能與上位機(jī)進(jìn)行良好的通信的問題。本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應(yīng)用前景。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括伺服控制機(jī)構(gòu)、機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)、上位機(jī)系統(tǒng)，所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)通過CAN總線與伺服控制機(jī)構(gòu)相連接，所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行無線通信，

所述伺服控制機(jī)構(gòu)包括內(nèi)部傳感單元、執(zhí)行單元、伺服單元，所述內(nèi)部傳感單元與伺服單元相連接，所述伺服單元通過執(zhí)行單元控制機(jī)器人動(dòng)作，

所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人管理單元、作業(yè)控制單元、動(dòng)作控制單元、無線通信單元、所述機(jī)器人管理單元用于外接環(huán)境監(jiān)測(cè)攝像頭、外部傳感器單元，并通過無線通信單元與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行無線通信，所述機(jī)器人管理單元還分別與作業(yè)控制單元、動(dòng)作控制單元相連接，所述作業(yè)控制單元與動(dòng)作控制單元相連接，所述動(dòng)作控制單元與伺服單元相連接。

前述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述內(nèi)部傳感單元包括位置傳感器、速度傳感器、溫度傳感器。

前述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述外部傳感器單元包括視覺傳感器、距離傳感器、觸覺傳感器和聽覺傳感器。

前述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機(jī)系統(tǒng)為PC機(jī)。

前述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述執(zhí)行單元、伺服單元之間還設(shè)置有反饋單元。

前述的一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)還包括顯示面板單元，所述顯示面板單元與機(jī)器人管理單元相連接。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合說明書附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

如圖1所示，本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括伺服控制機(jī)構(gòu)、機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)、上位機(jī)系統(tǒng)，所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)通過CAN總線與伺服控制機(jī)構(gòu)相連接，所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行無線通信，

所述伺服控制機(jī)構(gòu)包括內(nèi)部傳感單元、執(zhí)行單元、伺服單元，所述內(nèi)部傳感單元與伺服單元相連接，所述伺服單元通過執(zhí)行單元控制機(jī)器人動(dòng)作，

所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)包括機(jī)器人管理單元、作業(yè)控制單元、動(dòng)作控制單元、無線通信單元、所述機(jī)器人管理單元用于外接環(huán)境監(jiān)測(cè)攝像頭、外部傳感器單元，并通過無線通信單元與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行無線通信，所述機(jī)器人管理單元還分別與作業(yè)控制單元、動(dòng)作控制單元相連接，所述作業(yè)控制單元與動(dòng)作控制單元相連接，所述動(dòng)作控制單元與伺服單元相連接。

所述內(nèi)部傳感單元包括位置傳感器、速度傳感器、溫度傳感器，所述外部傳感器單元包括視覺傳感器、距離傳感器、觸覺傳感器和聽覺傳感器，內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境，設(shè)置的上述各類傳感器，能夠監(jiān)測(cè)機(jī)器人的工作環(huán)境及自身的工作情況。

所述上位機(jī)系統(tǒng)為PC機(jī)與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線通信，控制方便，便于監(jiān)控。

所述執(zhí)行單元、伺服單元之間還設(shè)置有反饋單元，提高伺服單元控制執(zhí)行單元?jiǎng)幼鞯目煽啃浴?/p>

所述機(jī)器人管理機(jī)構(gòu)還包括顯示面板單元，所述顯示面板單元與機(jī)器人管理單元相連接，顯示面板單元，能夠便于使用者現(xiàn)場(chǎng)查看機(jī)器人的工作狀態(tài)。

綜上所述，本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，本發(fā)明的機(jī)器人控制系統(tǒng)，設(shè)置有內(nèi)部傳感單元、外部傳感器單元便于良好的監(jiān)測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境，控制可靠性增加，并通過無線通信與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行通信，便于監(jiān)控，具有良好的應(yīng)用前景。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。