本發(fā)明涉及化工生產(chǎn)，具體為一種牽引式輸送皮帶巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、輸送皮帶的特點(diǎn)在生產(chǎn)中有許多，不同的原料需要在不同的生產(chǎn)單元之間傳輸使用了大量的輸送皮帶，在化工領(lǐng)域，輸送皮帶憑借其高效、連續(xù)、穩(wěn)定的物料傳輸能力，成為生產(chǎn)流程中不可或缺的關(guān)鍵設(shè)備，化工生產(chǎn)涵蓋原料運(yùn)輸、加工處理、成品輸送等多個(gè)環(huán)節(jié)，輸送皮帶廣泛應(yīng)用于將袋裝或散裝化工原料從倉庫運(yùn)輸至生產(chǎn)車間的加工設(shè)備，在連續(xù)化生產(chǎn)線上，輸送皮帶負(fù)責(zé)銜接各工序，如將反應(yīng)后的物料從反應(yīng)器輸送至過濾、干燥、篩分設(shè)備，最后將加工完成的化工產(chǎn)品從包裝線運(yùn)輸至成品倉庫，或直接輸送至裝車區(qū)域，現(xiàn)有技術(shù)中一般使用智能巡檢系統(tǒng)替代人工巡檢，其可以自動(dòng)完成巡檢工作，提高巡檢效率和頻率，同時(shí)可遠(yuǎn)程查看和操控，降低人員工作強(qiáng)度，保護(hù)人員安全。

2、現(xiàn)有的皮帶機(jī)上方或側(cè)面有足夠空間時(shí)，一般通過架設(shè)軌道，隨后將巡檢機(jī)器人安裝在軌道上進(jìn)行移動(dòng)，但是上方和側(cè)面的巡檢機(jī)器人一般僅對(duì)皮帶表面物料狀態(tài)和托輥的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，無法對(duì)皮帶運(yùn)行中的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，并且上方和側(cè)面的巡檢機(jī)器人暴露在外，運(yùn)行時(shí)受外部設(shè)備和人員干擾降低了工作的穩(wěn)定性，且現(xiàn)有牽引式巡檢機(jī)器人任然依賴機(jī)械連接如鋼絲繩直接牽引，存在磨損或傳動(dòng)穩(wěn)定性不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種牽引式輸送皮帶巡檢機(jī)器人，以解決上述背景技術(shù)中提出的上方和側(cè)面的巡檢機(jī)器人一般僅對(duì)皮帶表面物料狀態(tài)和托輥的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，無法對(duì)皮帶運(yùn)行中的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，并且上方和側(cè)面的巡檢機(jī)器人暴露在外，運(yùn)行時(shí)受外部設(shè)備和人員干擾降低了工作的穩(wěn)定性的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種牽引式輸送皮帶巡檢機(jī)器人，包括軌道掛板，其下端固定連接有封閉軌道倉，所述封閉軌道倉表面貫穿設(shè)置有傳動(dòng)鋼絲，所述傳動(dòng)鋼絲的外表面固定有限位固定架，所述限位固定架的一端固定連接有磁鐵主動(dòng)牽引器，所述磁鐵主動(dòng)牽引器的上下表面均設(shè)置有支撐滾輪，所述封閉軌道倉的一側(cè)設(shè)置有第一機(jī)架，所述第一機(jī)架的上表面設(shè)置有rfid讀卡器，所述第一機(jī)架的前表面安裝有檢測(cè)雷達(dá)，所述第一機(jī)架的側(cè)表面固定連接有磁鐵被動(dòng)牽引器，所述封閉軌道倉的另一側(cè)設(shè)置有第二機(jī)架，所述第二機(jī)架側(cè)表面嵌入式安裝有通訊天線，所述第二機(jī)架的前表面固定連接有紅外溫度監(jiān)測(cè)攝像頭，且第二機(jī)架的前表面固定連接有可見光攝像頭，所述第二機(jī)架的上表面固定連接有無線充電接收板，所述第一機(jī)架與第二機(jī)架之間安裝有底部滾輪，所述第一機(jī)架與第二機(jī)架的表面均固定連接有定位支架，所述定位支架為l型設(shè)計(jì)，且定位支架一端下表面安裝有定位滾輪，所述定位支架的表面設(shè)置有聯(lián)動(dòng)除塵機(jī)構(gòu)，其通過一側(cè)定位滾輪帶動(dòng)傳動(dòng)圓柱和導(dǎo)向圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)使得第一磁鐵排斥第二磁鐵帶動(dòng)平移支架、固定卡塊和防塵刷進(jìn)行滑動(dòng)清理。

3、優(yōu)選的，所述封閉軌道倉的兩側(cè)通過封邊擋板進(jìn)行封堵固定，所述封閉軌道倉下端為倒置的t性設(shè)計(jì)。

4、采用上述技術(shù)方案，封閉軌道倉兩側(cè)用封邊擋板封堵固定，能防止雜物進(jìn)入軌道倉內(nèi)部，避免其干擾傳動(dòng)鋼絲、滾輪等部件的正常運(yùn)行，保障機(jī)器人運(yùn)行的可靠性。

5、優(yōu)選的，所述支撐滾輪貼合封閉軌道倉的上下內(nèi)壁，所述第一機(jī)架與第二機(jī)架對(duì)稱設(shè)置，所述底部滾輪分別與第一機(jī)架與第二機(jī)架構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述底部滾輪與封閉軌道倉下表面相貼合。

6、采用上述技術(shù)方案，支撐滾輪貼合封閉軌道倉上下內(nèi)壁，能在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)起到支撐和導(dǎo)向作用，減少機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的晃動(dòng)和摩擦，使運(yùn)行更加平穩(wěn)順暢。

7、優(yōu)選的，所述磁鐵被動(dòng)牽引器的表面安裝有橡膠滾輪，且磁鐵被動(dòng)牽引器的橡膠滾輪與封閉軌道倉的外表面相貼合。

8、采用上述技術(shù)方案，磁鐵被動(dòng)牽引器表面安裝橡膠滾輪且與封閉軌道倉外表面貼合，橡膠滾輪具有一定的彈性和摩擦力，能增強(qiáng)磁鐵被動(dòng)牽引器與軌道倉之間的摩擦力，使被動(dòng)牽引器更好地跟隨主動(dòng)牽引器移動(dòng)，保證機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性。

9、優(yōu)選的，所述定位支架的水平結(jié)構(gòu)伸入封閉軌道倉下端側(cè)表面的凹槽中，所述定位支架與定位滾輪構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且定位滾輪水平均勻排列。

10、采用上述技術(shù)方案，定位支架水平結(jié)構(gòu)伸入封閉軌道倉下端側(cè)表面凹槽，可對(duì)機(jī)器人起到精準(zhǔn)定位作用，防止機(jī)器人在軌道上出現(xiàn)橫向位移，確保其始終沿著預(yù)定軌道運(yùn)行，定位支架與定位滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接且定位滾輪水平均勻排列，能進(jìn)一步輔助機(jī)器人的移動(dòng)，使機(jī)器人在運(yùn)行過程中保持穩(wěn)定的姿態(tài)。

11、優(yōu)選的，所述聯(lián)動(dòng)除塵機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)圓柱，所述傳動(dòng)圓柱固定連接在一側(cè)定位滾輪的轉(zhuǎn)軸一端，所述傳動(dòng)圓柱的一端固定連接有導(dǎo)向圓盤，所述導(dǎo)向圓盤的表面固定連接有第一磁鐵，所述定位支架的前表面設(shè)置有導(dǎo)軌，且定位支架導(dǎo)軌外表面設(shè)置有平移支架，所述平移支架的下表面設(shè)置有固定卡塊，所述固定卡塊的下表面固定連接有防塵刷，所述固定卡塊的側(cè)表面固定連接有第二磁鐵。

12、采用上述技術(shù)方案，傳動(dòng)圓柱將定位滾輪的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為導(dǎo)向圓盤的轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而通過第一磁鐵與第二磁鐵的相互作用帶動(dòng)平移支架、固定卡塊和防塵刷運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)對(duì)封閉軌道倉表面進(jìn)行清理，減少軌道倉表面的灰塵和雜物堆積，保證機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境的清潔，提高機(jī)器人運(yùn)行的可靠性和穩(wěn)定性。

13、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)圓柱貫穿定位支架的內(nèi)壁，且傳動(dòng)圓柱與定位支架構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)圓柱與一側(cè)定位滾輪同軸心設(shè)置。

14、采用上述技術(shù)方案，傳動(dòng)圓柱貫穿定位支架內(nèi)壁并與定位支架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且與一側(cè)定位滾輪同軸心設(shè)置，確保了傳動(dòng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，定位滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能可靠地帶動(dòng)傳動(dòng)圓柱轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)聯(lián)動(dòng)除塵機(jī)構(gòu)的其他部件工作，保證除塵功能的正常實(shí)現(xiàn)。

15、優(yōu)選的，所述傳動(dòng)圓柱與導(dǎo)向圓盤同軸心設(shè)置，所述導(dǎo)向圓盤貫穿定位支架的表面，所述第一磁鐵關(guān)于導(dǎo)向圓盤的圓心圓周陣列設(shè)置。

16、采用上述技術(shù)方案，傳動(dòng)圓柱與導(dǎo)向圓盤同軸心設(shè)置，保證了動(dòng)力傳遞的平穩(wěn)性，使導(dǎo)向圓盤能均勻地接收來自傳動(dòng)圓柱的動(dòng)力，導(dǎo)向圓盤貫穿定位支架表面，便于其在定位支架上轉(zhuǎn)動(dòng)，第一磁鐵關(guān)于導(dǎo)向圓盤圓心圓周陣列設(shè)置，能使導(dǎo)向圓盤在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，通過第一磁鐵與第二磁鐵的相互作用，更穩(wěn)定、均勻地帶動(dòng)平移支架和防塵刷運(yùn)動(dòng)。

17、優(yōu)選的，所述平移支架與定位支架構(gòu)成滑動(dòng)連接，且平移支架與定位支架之間連接有彈簧，所述防塵刷下表面與封閉軌道倉表面相貼合。

18、采用上述技術(shù)方案，平移支架與定位支架滑動(dòng)連接且之間連接彈簧，彈簧起到緩沖和復(fù)位的作用，當(dāng)防塵刷受到外力或在清理過程中遇到阻礙時(shí)，彈簧可緩沖沖擊力，保護(hù)防塵刷和其他部件；清理完成后，彈簧能使平移支架和防塵刷復(fù)位，以便下次清理工作。

19、優(yōu)選的，所述第一磁鐵與第二磁鐵相向設(shè)置，且第一磁鐵與第二磁鐵相向的一端磁極相同。

20、采用上述技術(shù)方案，第一磁鐵與第二磁鐵相向設(shè)置且相向一端磁極相同，利用同性磁極相互排斥的原理，當(dāng)導(dǎo)向圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第一磁鐵隨之轉(zhuǎn)動(dòng)，其對(duì)第二磁鐵產(chǎn)生排斥力，從而推動(dòng)平移支架、固定卡塊和防塵刷進(jìn)行滑動(dòng)清理。

21、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該牽引式輸送皮帶巡檢機(jī)器人：

22、1.封閉軌道倉兩側(cè)由封邊擋板封堵固定，下端呈倒置t性設(shè)計(jì)，為機(jī)器人提供了穩(wěn)固的運(yùn)行軌道，有效防止雜物進(jìn)入干擾傳動(dòng)部件，避免出現(xiàn)卡頓、損壞等情況，同時(shí)獨(dú)特的形狀設(shè)計(jì)增強(qiáng)了整體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性，使機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)更加平穩(wěn)，減少晃動(dòng)和偏移，確保巡檢工作的連續(xù)性和可靠性，支撐滾輪貼合封閉軌道倉上下內(nèi)壁，分擔(dān)機(jī)器人重量的同時(shí)起到導(dǎo)向作用，減少運(yùn)行摩擦和晃動(dòng)，底部滾輪與第一、二機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接且與軌道倉下表面貼合，輔助支撐并降低移動(dòng)阻力，讓機(jī)器人在軌道上移動(dòng)更加靈活順暢，第一、二機(jī)架對(duì)稱設(shè)置，進(jìn)一步提升了機(jī)器人結(jié)構(gòu)的平衡性和穩(wěn)定性，保障其在復(fù)雜環(huán)境下也能穩(wěn)定運(yùn)行，本裝置通過磁鐵主動(dòng)牽引器與被動(dòng)牽引器的磁力耦合設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的牽引式移動(dòng)，磁鐵主動(dòng)牽引器通過傳動(dòng)鋼絲驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)磁鐵被動(dòng)牽引器同步移動(dòng)，利用磁力耦合原理實(shí)現(xiàn)非接觸式傳動(dòng)，避免傳統(tǒng)機(jī)械連接的磨損問題，提升傳動(dòng)可靠性；

23、2.本裝置通過rfid讀卡器可識(shí)別皮帶沿線的標(biāo)簽信息，獲取設(shè)備身份、位置等數(shù)據(jù)，檢測(cè)雷達(dá)用于監(jiān)測(cè)機(jī)器人與周圍物體的距離，防止碰撞，紅外溫度監(jiān)測(cè)攝像頭能夠快速檢測(cè)設(shè)備故障點(diǎn)的溫度異常，及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在問題，可見光攝像頭則用于采集設(shè)備圖像，以便操作人員直觀查看設(shè)備狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)皮帶運(yùn)行狀態(tài)、托輥情況等的全方位、精準(zhǔn)檢測(cè)，通訊天線支持多種通訊方式，可將采集到的圖像、溫度、距離等數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)程終端，操作人員能夠遠(yuǎn)程查看和操控機(jī)器人，及時(shí)獲取設(shè)備運(yùn)行信息，對(duì)異常情況做出快速響應(yīng)，提高了巡檢效率和故障處理速度；

24、3.聯(lián)動(dòng)除塵機(jī)構(gòu)通過定位滾輪帶動(dòng)傳動(dòng)圓柱和導(dǎo)向圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)，利用第一磁鐵與第二磁鐵的排斥力，使平移支架、固定卡塊和防塵刷滑動(dòng)清理封閉軌道倉表面，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)清理，減少人工維護(hù)成本，持續(xù)清理軌道倉表面的灰塵和雜物，可防止其堆積影響機(jī)器人運(yùn)行，降低部件磨損，延長設(shè)備使用壽命，提高機(jī)器人運(yùn)行的可靠性和穩(wěn)定性，確保巡檢工作長期穩(wěn)定進(jìn)行。