本發(fā)明涉及設(shè)備間的通信，特別涉及相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置及方法。

背景技術(shù)：

目前，同軸轉(zhuǎn)動(dòng)條件下，轉(zhuǎn)動(dòng)軸和固定端上設(shè)備間通信主要有以下途徑：

1.利用滑環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸數(shù)據(jù)傳輸。如，機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)中，滑環(huán)的定子連接著激光雷達(dá)的定子，滑環(huán)的轉(zhuǎn)子連接著激光雷達(dá)的轉(zhuǎn)子；在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電信號(hào)通過(guò)滑環(huán)上的信號(hào)通道傳遞。該方式的主要不足在于：

利用滑環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，滑環(huán)不可避免存在磨損問(wèn)題，容易摩擦發(fā)熱，使用壽命短。

2.利用電磁感應(yīng)線(xiàn)圈來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸數(shù)據(jù)傳輸，該方式的主要不足在于：

利用電磁感應(yīng)線(xiàn)圈來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，線(xiàn)圈產(chǎn)生電磁輻射，對(duì)于電磁敏感的其他器件會(huì)有影響；而且，若要實(shí)現(xiàn)多條數(shù)據(jù)線(xiàn)路傳輸時(shí)，需要考慮各線(xiàn)路間的電磁屏蔽問(wèn)題，這將會(huì)導(dǎo)致信號(hào)傳輸較為復(fù)雜。

3.利用led閃爍來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸光通信。如，在激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子上安裝發(fā)光二極管(led)，在激光雷達(dá)定子上安裝光電二極管(pd)，轉(zhuǎn)子要傳輸?shù)碾娦盘?hào)先通過(guò)led轉(zhuǎn)化為光信號(hào)，再被定子上的pd捕捉到，轉(zhuǎn)化為電信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子到定子的信號(hào)傳輸。同樣的，在激光雷達(dá)定子上安裝發(fā)光二極管(led)，在激光雷達(dá)轉(zhuǎn)子上安裝光電二極管(pd)，可以實(shí)現(xiàn)定子到轉(zhuǎn)子的信號(hào)傳輸。該方式的主要不足在于：

利用led閃爍來(lái)實(shí)現(xiàn)同軸光通信，由于led和pd間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，1個(gè)led和1個(gè)pd需要在轉(zhuǎn)一圈后才能相遇，因此，為滿(mǎn)足實(shí)時(shí)通信的要求，需要環(huán)形led陣列和環(huán)形pd陣列來(lái)構(gòu)成；

若數(shù)據(jù)傳輸線(xiàn)路為多條，則需要做多層led-pd環(huán)形陣列對(duì)，并要考慮各個(gè)led-pd環(huán)形陣列對(duì)間不能存在光污染的情況，這將使得結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常復(fù)雜，不利于集成化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)方案中的不足，本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用壽命長(zhǎng)、無(wú)電磁干擾的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置包括：

第一設(shè)備，所述第一設(shè)備用于根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

第一記錄設(shè)備，所述第一記錄設(shè)備用于記錄所述信號(hào)并刷新；所述第一記錄設(shè)備和所述第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；

第一讀取設(shè)備，所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；所述第一讀取設(shè)備和所述第一記錄設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第二設(shè)備，所述第二設(shè)備接收所述第一讀取設(shè)備傳送來(lái)的信號(hào)；所述第二設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第一示位設(shè)備，所述第一示位設(shè)備具有指示位；所述第一示位設(shè)備和第二讀取設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第二讀取設(shè)備，所述第二讀取設(shè)備讀取所述指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；所述第二讀取設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)靜止。

本發(fā)明的目的還在于提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用壽命長(zhǎng)、無(wú)電磁干擾的激光雷達(dá)，該發(fā)明目的通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)：

一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括轉(zhuǎn)子、定子，所述激光雷達(dá)進(jìn)一步包括：

通信單元，所述通信單元采用上述的通信裝置，所述第一設(shè)備固定在所述轉(zhuǎn)子上，所述第二設(shè)備固定在所述定子上。

本發(fā)明的目的還在于提供了一種無(wú)電磁干擾、傳輸速率高的通信方法，該發(fā)明目的通過(guò)以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)：

根據(jù)上述的通信裝置的通信方法，所述通信方法包括以下步驟：

(a1)所述第二讀取設(shè)備讀取所述第一示位設(shè)備的指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；

(a2)所述第一設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

(a3)所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；

(a4)所述第二設(shè)備接收到所述第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有的有益效果為：

1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易集成；

2.通信裝置的各設(shè)備間無(wú)摩擦、無(wú)損耗，響應(yīng)地提高了使用壽命；

3.本發(fā)明裝置對(duì)外無(wú)電磁干擾；

4.本發(fā)明裝置可以輕松實(shí)現(xiàn)多條數(shù)據(jù)線(xiàn)信號(hào)傳輸，如采用多個(gè)讀取記錄設(shè)備上信號(hào)的讀取設(shè)備；

5.本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)高于1mb/s的數(shù)據(jù)傳輸速率；

6.本發(fā)明裝置采用現(xiàn)有成熟技術(shù)實(shí)現(xiàn)，生產(chǎn)容易，費(fèi)用低。

附圖說(shuō)明

參照附圖，本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容將變得更易理解。本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是：這些附圖僅僅用于舉例說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而并非意在對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍構(gòu)成限制。圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖。

具體實(shí)施方式

圖1-2和以下說(shuō)明描述了本發(fā)明的可選實(shí)施方式以教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員如何實(shí)施和再現(xiàn)本發(fā)明。為了教導(dǎo)本發(fā)明技術(shù)方案，已簡(jiǎn)化或省略了一些常規(guī)方面。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解源自這些實(shí)施方式的變型或替換將在本發(fā)明的范圍內(nèi)。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解下述特征能夠以各種方式組合以形成本發(fā)明的多個(gè)變型。由此，本發(fā)明并不局限于下述可選實(shí)施方式，而僅由權(quán)利要求和它們的等同物限定。

實(shí)施例1：

圖1示意性地給出了本發(fā)明實(shí)施例1的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖1所示，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置包括：

第一設(shè)備，所述第一設(shè)備用于根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

第一記錄設(shè)備，所述第一記錄設(shè)備用于記錄所述信號(hào)并刷新；所述第一記錄設(shè)備和所述第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；如，所述第一記錄設(shè)備為反射型或透射型液晶器件，所述液晶器件根據(jù)接收到的信號(hào)而調(diào)整液晶單元的分子的排列方向；

第一讀取設(shè)備，所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；所述第一讀取設(shè)備和所述第一記錄設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；如，與所述第一記錄設(shè)備相對(duì)應(yīng)地，所述第一讀取設(shè)備包括：光源，所述光源發(fā)出檢測(cè)光；探測(cè)器，所述探測(cè)器將檢測(cè)光穿過(guò)所述透射型液晶器件的透射光或檢測(cè)光二次穿過(guò)所述反射型液晶器件的透射光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并傳送到分析設(shè)備；分析設(shè)備，所述分析設(shè)備根據(jù)所述電信號(hào)而獲知所述液晶器件記錄的第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

第二設(shè)備，所述第二設(shè)備接收所述第一讀取設(shè)備傳送來(lái)的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)了相互運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間的通信；所述第二設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第一示位設(shè)備，如碼盤(pán)，所述第一示位設(shè)備具有指示位；所述第一示位設(shè)備和第二讀取設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第二讀取設(shè)備，所述第二讀取設(shè)備讀取所述指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；所述第二讀取設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)靜止。

根據(jù)上述的通信裝置，第一設(shè)備和第二設(shè)備間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式為：

所述第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；所述第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備靜止，也即在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間實(shí)現(xiàn)通信；或者，

所述第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備靜止；所述第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，也即在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間實(shí)現(xiàn)單向通信。

根據(jù)上述的通信裝置，所述第一記錄設(shè)備的記錄位和/或所述第一示位設(shè)備的指示位繞著所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸間隔或連續(xù)分布。

本發(fā)明實(shí)施例的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信方法，也即根據(jù)上述的通信裝置的通信方法，所述通信方法包括以下步驟：

(a1)所述第二讀取設(shè)備讀取所述第一示位設(shè)備的指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；

(a2)所述第一設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

(a3)所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；

(a4)所述第二設(shè)備接收到所述第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)了相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備到第二設(shè)備間的通信。

實(shí)施例2：

本發(fā)明實(shí)施例的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，與實(shí)施例1不同的是：

為了提高信號(hào)傳輸速率，所述第一記錄設(shè)備上具有至少二圈旋轉(zhuǎn)半徑不同且相互間隔的記錄位；相對(duì)應(yīng)地，所述第一讀取設(shè)備的數(shù)量不小于記錄位的圈數(shù)。也即，至少有一圈記錄位對(duì)應(yīng)的第一讀取設(shè)備的數(shù)量為1個(gè)或更多。如：

記錄位為2圈，第一讀取設(shè)備的數(shù)量為2個(gè)，分別與每一圈記錄位對(duì)應(yīng)；第一讀取設(shè)備的數(shù)量還可以為4個(gè)，每一圈記錄位對(duì)應(yīng)2個(gè)第一讀取設(shè)備。

實(shí)施例3：

圖2示意性地給出了本發(fā)明實(shí)施例3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖2所示，所述相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置包括：

第一設(shè)備，所述第一設(shè)備用于根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

第一記錄設(shè)備，所述第一記錄設(shè)備用于記錄所述信號(hào)并刷新；所述第一記錄設(shè)備和所述第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；如，所述第一記錄設(shè)備為反射型或透射型液晶器件，所述液晶器件根據(jù)接收到的信號(hào)而調(diào)整液晶單元的分子的排列方向；

第一讀取設(shè)備，所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；所述第一讀取設(shè)備和所述第一記錄設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；如，與所述第一記錄設(shè)備相對(duì)應(yīng)地，所述第一讀取設(shè)備包括：光源，所述光源發(fā)出檢測(cè)光；探測(cè)器，所述探測(cè)器將檢測(cè)光穿過(guò)所述透射型液晶器件的透射光或檢測(cè)光二次穿過(guò)所述反射型液晶器件的透射光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并傳送到分析設(shè)備；分析設(shè)備，所述分析設(shè)備根據(jù)所述電信號(hào)而獲知所述液晶器件記錄的第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

第二設(shè)備，所述第二設(shè)備接收所述第一讀取設(shè)備傳送來(lái)的信號(hào)，從而實(shí)現(xiàn)了相互運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間的通信；所述第二設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第一示位設(shè)備，如碼盤(pán)，所述第一示位設(shè)備具有指示位；所述第一示位設(shè)備和第二讀取設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；

第二讀取設(shè)備，所述第二讀取設(shè)備讀取所述指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；所述第二讀取設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；

第二記錄設(shè)備，所述第二記錄設(shè)備用于記錄所述第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)并刷新，所述第二設(shè)備用于根據(jù)第四讀取設(shè)備輸出的指示位而發(fā)出信號(hào)；所述第二記錄設(shè)備和所述第一設(shè)備保持相對(duì)運(yùn)動(dòng)；第二記錄設(shè)備可采用反射型或透射型液晶器件，所述液晶器件根據(jù)接收到的信號(hào)而調(diào)整液晶單元的分子的排列方向；

第三讀取設(shè)備，所述第三讀取設(shè)備讀取所述第二記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第一設(shè)備；所述第三讀取設(shè)備和所述第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；如，與所述第二記錄設(shè)備相對(duì)應(yīng)地，所述第二讀取設(shè)備包括：光源，所述光源發(fā)出檢測(cè)光；探測(cè)器，所述探測(cè)器將檢測(cè)光穿過(guò)所述透射型液晶器件的透射光或檢測(cè)光二次穿過(guò)所述反射型液晶器件的透射光轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，并傳送到分析設(shè)備；分析設(shè)備，所述分析設(shè)備根據(jù)所述電信號(hào)而獲知所述液晶器件記錄的第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

第二示位設(shè)備，如碼盤(pán)，所述第二示位設(shè)備具有指示位；所述第二示位設(shè)備和第一設(shè)備保持相對(duì)靜止；

第四讀取設(shè)備，所述第四讀取設(shè)備讀取所述第二示位設(shè)備的指示位，并傳送到所述第二設(shè)備；所述第四讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第三讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；所述第四讀取設(shè)備和第二設(shè)備保持相對(duì)靜止。

根據(jù)上述的通信裝置，第一設(shè)備和第二設(shè)備間相對(duì)運(yùn)動(dòng)的方式為：

所述第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備、第二示位設(shè)備、第三讀取設(shè)備繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)；所述第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備、第二記錄設(shè)備、第四讀取設(shè)備靜止，也即在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間實(shí)現(xiàn)通信；或者，

所述第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備靜止；所述第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備繞著轉(zhuǎn)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)，也即在相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間實(shí)現(xiàn)雙向通信。

本發(fā)明實(shí)施例的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信方法，也即根據(jù)上述的通信裝置的通信方法，所述通信方法包括以下步驟：

(a1)所述第二讀取設(shè)備讀取所述第一示位設(shè)備的指示位，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；

(a2)所述第一設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備；

(a3)所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；

(a4)所述第二設(shè)備接收到所述第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

在第一設(shè)備向第二設(shè)備單向通信的同時(shí)：

(b1)所述第四讀取設(shè)備讀取所述第二示位設(shè)備的指示位，并傳送到所述第二設(shè)備；所述第四讀取設(shè)備輸出的指示位與第三讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；

(b2)所述第二設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第二記錄設(shè)備；

(b3)所述第三讀取設(shè)備讀取所述第二記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第一設(shè)備；

(b4)所述第一設(shè)備接收到所述第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

通過(guò)上述方法，實(shí)現(xiàn)了相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間的雙向通信。

實(shí)施例4：

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置在激光雷達(dá)中的應(yīng)用例。

在該應(yīng)用例中，激光雷達(dá)包括：

轉(zhuǎn)子、定子；所述第一設(shè)備固定在所述轉(zhuǎn)子上，所述第二設(shè)備固定在所述定子上；第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備在轉(zhuǎn)子上旋轉(zhuǎn)，第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備在定子上靜止；

第一記錄設(shè)備采用液晶輪，也即反射型或透射型液晶器件繞著轉(zhuǎn)子分布成1圈，根據(jù)接收到的第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)而改變液晶單元的分子的排列方向，從而記錄所述信號(hào)；

第一讀取設(shè)備為1個(gè)或更多，用于讀取所述液晶器件記錄的信號(hào)，所述第一讀取設(shè)備包括激光器、探測(cè)器和分析設(shè)備，如第一記錄設(shè)備為反射型液晶器件，激光器和探測(cè)器設(shè)置在液晶器件的同一側(cè)，激光器發(fā)出的光穿過(guò)液晶器件后被其反射面反射，再次穿過(guò)液晶器件后被探測(cè)器接收；如第一記錄設(shè)備是透射型液晶器件，激光器和探測(cè)器設(shè)置在液晶器件的相對(duì)的兩側(cè)，激光器發(fā)出的光穿過(guò)液晶器件后被探測(cè)器接收；分析設(shè)備通過(guò)分析探測(cè)器接收到光信號(hào)，從而獲知第一記錄設(shè)備記錄的第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)。

第一示位設(shè)備采用碼盤(pán)。

實(shí)施例5：

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的設(shè)備間的通信裝置在激光雷達(dá)中的應(yīng)用例。

在該應(yīng)用例中，激光雷達(dá)包括：

轉(zhuǎn)子、定子；所述第一設(shè)備固定在所述轉(zhuǎn)子上，所述第二設(shè)備固定在所述定子上；第一設(shè)備、第一記錄設(shè)備和第二讀取設(shè)備、第二示位設(shè)備、第三讀取設(shè)備在轉(zhuǎn)子上旋轉(zhuǎn)，第二設(shè)備、第一示位設(shè)備和第一讀取設(shè)備、第二記錄設(shè)備、第四讀取設(shè)備在定子上靜止；

第一記錄設(shè)備和第二記錄設(shè)備均采用液晶輪，也即反射型或透射型液晶器件繞著轉(zhuǎn)子相互間隔地或連續(xù)地分布成1圈或更多圈，根據(jù)接收到的第一設(shè)備或第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)而改變液晶單元的分子的排列方向，從而記錄所述信號(hào)；

第一讀取設(shè)備和第三讀取設(shè)備為1個(gè)或更多，用于讀取所述液晶器件記錄的信號(hào)，所述第一讀取設(shè)備和第三讀取設(shè)備均包括激光器、探測(cè)器和分析設(shè)備，如記錄設(shè)備為反射型液晶器件，激光器和探測(cè)器設(shè)置在液晶器件的同一側(cè)，激光器發(fā)出的光穿過(guò)液晶器件后被其反射面反射，再次穿過(guò)液晶器件后被探測(cè)器接收；如記錄設(shè)備是透射型液晶器件，激光器和探測(cè)器設(shè)置在液晶器件的相對(duì)的兩側(cè)，激光器發(fā)出的光穿過(guò)液晶器件后被探測(cè)器接收；分析設(shè)備通過(guò)分析探測(cè)器接收到光信號(hào)，從而獲知記錄設(shè)備記錄的第一設(shè)備或第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

第一示位設(shè)備和第二示位設(shè)備均采用碼盤(pán)。

上述所述第一讀取設(shè)備的數(shù)量不小于第一記錄設(shè)備的記錄位的圈數(shù)，所述第三讀取設(shè)備的數(shù)量不小于第二記錄設(shè)備的記錄位的圈數(shù)，從而提高數(shù)據(jù)的傳輸速率。也即，至少有一圈記錄位對(duì)應(yīng)的讀取設(shè)備的數(shù)量為1個(gè)或更多。如：

第一記錄設(shè)備的記錄位為2圈，第一讀取設(shè)備的數(shù)量為2個(gè)，分別與每一圈記錄位對(duì)應(yīng)；第一讀取設(shè)備的數(shù)量還可以為4個(gè)，第一記錄設(shè)備的每一圈記錄位對(duì)應(yīng)2個(gè)第一讀取設(shè)備。第二記錄設(shè)備和第三讀取設(shè)備的情況與第一記錄設(shè)備、第一讀取設(shè)備相同。

第一設(shè)備和第二設(shè)備間雙向通信的方式為：

(a1)所述第二讀取設(shè)備讀取所述第一示位設(shè)備上的指示位，從而獲得轉(zhuǎn)子的位置，并傳送到所述第一設(shè)備；所述第二讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第一讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)，也即指示位信號(hào)作為通信時(shí)鐘信號(hào)；

(a2)所述第一設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第一記錄設(shè)備上刷新；

(a3)所述第一讀取設(shè)備讀取所述第一記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第二設(shè)備；

(a4)所述第二設(shè)備接收到所述第一設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

隨著轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一周，第一設(shè)備將第一記錄設(shè)備上的液晶單元的分子排列刷新一次，第一讀取設(shè)備將所述分子排列方向讀取一次，讀取的信號(hào)送第二設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)第一設(shè)備到第二設(shè)備的單向通信；

(b1)所述第四讀取設(shè)備讀取所述第二示位設(shè)備上的指示位，從而獲得轉(zhuǎn)子的位置，并傳送到所述第二設(shè)備；所述第四讀取設(shè)備輸出的指示位與所述第三讀取設(shè)備輸出的信號(hào)在時(shí)間上相對(duì)應(yīng)；

(b2)所述第二設(shè)備根據(jù)接收到的指示位而發(fā)出信號(hào)，并傳送到第二記錄設(shè)備上刷新；

(b3)所述第三讀取設(shè)備讀取所述第二記錄設(shè)備記錄的信號(hào)，并傳送到第一設(shè)備；

(b4)所述第一設(shè)備接收到所述第二設(shè)備發(fā)出的信號(hào)；

隨著轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一周，第二設(shè)備將第二記錄設(shè)備上的液晶單元的分子排列刷新一次，第三讀取設(shè)備將所述分子排列讀取一次，讀取的信號(hào)送第一設(shè)備，從而實(shí)現(xiàn)第二設(shè)備到第一設(shè)備的單向通信；

通過(guò)上述方法，實(shí)現(xiàn)了相對(duì)運(yùn)動(dòng)的第一設(shè)備和第二設(shè)備間的雙向通信。