本發(fā)明涉及醫(yī)學(xué)檢測的內(nèi)窺鏡，具體地，涉及一種可遙控的球形腸鏡及腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)、方法。
背景技術(shù)：
1、隨著醫(yī)學(xué)科技的發(fā)展，腸道檢查成為常見的診斷手段。傳統(tǒng)的腸鏡檢查雖然能夠直視腸道，但由于其侵入性強、操作繁瑣，且需要專業(yè)技術(shù)，常常使患者感到不適，并需要多名醫(yī)療人員配合操作。近年來，膠囊腸鏡被提出作為一種非侵入性的腸道檢查方法，患者只需吞下膠囊，膠囊通過腸道后自動采集圖像。然而，膠囊腸鏡無法進行實時控制，且無法針對特定區(qū)域進行精確檢查，圖像質(zhì)量也受限于膠囊的固定運動方式，難以滿足復(fù)雜和精細的腸道檢查需求。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種可遙控的球形腸鏡及腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)、方法。
2、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種可遙控的球形腸鏡，包括球殼、驅(qū)動機芯、無線攝像頭和電池模塊；所述驅(qū)動機芯設(shè)置在所述球殼內(nèi)；所述無線攝像頭具有遙控功能，設(shè)置在所述驅(qū)動機芯上，采集腸道內(nèi)圖像；所述電池模塊能夠進行無線充電，設(shè)置在所述球殼內(nèi)，為所述驅(qū)動機芯和所述無線攝像頭提供電能；
3、其中，所述驅(qū)動機芯以所述球殼的豎向直徑為對稱軸左右對稱；其包括機架、驅(qū)動輪和驅(qū)動電機；
4、所述機架設(shè)置在球殼內(nèi)，兩個所述驅(qū)動電機具有遙控功能，固定在所述機架下方，每個所述驅(qū)動電機連一個所述驅(qū)動輪，所述驅(qū)動輪與所述球殼內(nèi)壁接觸；通過控制所述驅(qū)動電機，調(diào)整所述驅(qū)動輪的方向和速度，實現(xiàn)球殼的前進、后退、轉(zhuǎn)向和停留。
5、優(yōu)選的，所述球殼采用生物相容性材料，包括醫(yī)用硅膠或塑料。
6、優(yōu)選的，還包括彈簧和輔助支撐輪，所述彈簧的一端連接所述機架，另一端將所述輔助支撐輪頂?shù)剿銮驓?nèi)壁上。
7、優(yōu)選的，還包括led燈，固定在所述無線攝像頭的一側(cè)，提供光源。
8、優(yōu)選的，所述無線攝像頭設(shè)置于所述球殼的中心位置處。
9、優(yōu)選的，兩個所述驅(qū)動輪同方向等速旋轉(zhuǎn)時，與所述球殼內(nèi)壁產(chǎn)生摩擦力產(chǎn)生動力，所述球殼前進或者后退；
10、兩個所述驅(qū)動輪同方向差速旋轉(zhuǎn)時，所述驅(qū)動機芯向低速一側(cè)偏轉(zhuǎn)，引起重心傾斜，實現(xiàn)球殼拐彎；
11、兩個所述驅(qū)動輪反方向等速轉(zhuǎn)動時，所述驅(qū)動機芯在所述球殼中水平自轉(zhuǎn)，根據(jù)角動量守恒，所述球殼與驅(qū)動機芯反方向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)球殼原地360°轉(zhuǎn)動。
12、根據(jù)本發(fā)明的第二個方面，提供一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)，包括：
13、拍攝模塊：遙控?zé)o線攝像頭實時拍攝腸道內(nèi)的圖像，并上傳至外部控制設(shè)備；
14、接收模塊：從所述外部控制設(shè)備查看接收的所述圖像；
15、控制模塊：根據(jù)所述圖像，控制所述腸鏡的前進、后退、停留和拍照。
16、優(yōu)選的，所述控制模塊，包括：
17、直線單元：兩個驅(qū)動輪同方向等速旋轉(zhuǎn)時，與球殼內(nèi)壁產(chǎn)生摩擦力產(chǎn)生動力，所述球殼前進或者后退；
18、拐彎單元：兩個驅(qū)動輪同方向差速旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動機芯向低速一側(cè)偏轉(zhuǎn)，引起重心傾斜，實現(xiàn)球殼拐彎；
19、旋轉(zhuǎn)單元：兩個驅(qū)動輪反方向等速轉(zhuǎn)動時，驅(qū)動機芯在所述球殼中水平自轉(zhuǎn)，根據(jù)角動量守恒，所述球殼與驅(qū)動機芯反方向旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)球殼原地360°轉(zhuǎn)動。
20、優(yōu)選的，所述外部控制設(shè)備實時顯示和檢查腸鏡的電池模塊的電量，以確保每次檢查前，腸鏡的電量余額大于檢查所需電量；當電池電量不足時，直接將腸鏡置于無線充電基座上對電池模塊進行充電。
21、根據(jù)本發(fā)明的第三個方面，提供一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集方法，包括：
22、將所述腸鏡的無線攝像頭、驅(qū)動電機、電池模塊與外部控制設(shè)備通過無線形式建立連接；
23、將腸鏡送進入人體腸道內(nèi)；
24、所述無線攝像頭實時拍攝腸道內(nèi)的圖像，并上傳至所述外部控制設(shè)備；
25、從所述外部控制設(shè)備查看接收的所述圖像，根據(jù)所述圖像，控制所述腸鏡的前進、后退、停留和拍照；
26、檢查完成后，通過外部控制設(shè)備控制球形腸鏡退出被檢查者體內(nèi)。
27、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例至少具有如下的一種有益效果：
28、本發(fā)明實施例中可遙控的球形腸鏡及腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)、方法，能夠利用無線遙控技術(shù)來操控腸鏡在腸道內(nèi)的移動，從而不僅能夠靈活地選擇檢查的具體部位，而且能夠提供更為全面的實時圖像信息。
29、本發(fā)明的實施例中的可遙控的球形腸鏡具備如下特點：
30、操作簡便性與靈活性：與傳統(tǒng)腸鏡的專業(yè)操作要求相比，球形腸鏡可通過智能手機或平板電腦進行操控，其操作的便捷性可與玩具遙控車相媲美，醫(yī)生無需掌握復(fù)雜的操作技巧。
31、精確的定位與實時成像：與膠囊腸鏡相比，本發(fā)明的腸鏡能夠?qū)崟r調(diào)整其方向，使醫(yī)生能夠隨時檢查腸道的各個部位，確保檢查的準確性。
32、減輕患者不適：球形腸鏡的設(shè)計小巧，無需插入長管，患者僅需吞咽一個小球，從而避免了傳統(tǒng)腸鏡插入時的不適感，顯著提升了患者的舒適度。
33、提升診斷效率：醫(yī)生能夠根據(jù)需要自由控制腸鏡的運動方向和速度，從而更加靈活和全面地檢查腸道，特別是對于難以觸及的區(qū)域，能夠提供更高質(zhì)量的診斷圖像。
1.一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，包括球殼、驅(qū)動機芯、無線攝像頭和電池模塊；所述驅(qū)動機芯設(shè)置在所述球殼內(nèi)；所述無線攝像頭具有遙控功能，設(shè)置在所述驅(qū)動機芯上，采集腸道內(nèi)圖像；所述電池模塊能夠進行無線充電，設(shè)置在所述球殼內(nèi)，為所述驅(qū)動機芯和所述無線攝像頭提供電能；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，所述球殼采用生物相容性材料，包括醫(yī)用硅膠或塑料。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，還包括彈簧和輔助支撐輪，所述彈簧的一端連接所述機架，另一端將所述輔助支撐輪頂?shù)剿銮驓?nèi)壁上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，還包括led燈，固定在所述無線攝像頭的一側(cè)，提供光源。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，所述無線攝像頭設(shè)置于所述球殼的中心位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可遙控的球形腸鏡，其特征在于，
7.一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)，其特征在于，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集系統(tǒng)，其特征在于，所述外部控制設(shè)備實時顯示和檢查腸鏡的電池模塊的電量，以確保每次檢查前，腸鏡的電量余額大于檢查所需電量；當電池電量不足時，直接將腸鏡置于無線充電基座上對電池模塊進行充電。
10.一種可遙控的球形腸鏡的腸道內(nèi)運動與圖像采集方法，其特征在于，包括：