本技術(shù)涉及一種agv巡檢小車，屬于電力巡檢小車。
背景技術(shù)：
1、電力巡檢智能小車能夠?qū)﹄娍毓?、變壓器、互感器等電網(wǎng)設(shè)備以及各部件等的溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)采集和監(jiān)控，對(duì)設(shè)備溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和診斷，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備故障的判別和自動(dòng)報(bào)警，并以全自主移動(dòng)的模式代替或輔助人工進(jìn)行變電站巡檢。電力巡檢agv小車通過實(shí)現(xiàn)變電站全天候、全方位、全自主智能巡檢和監(jiān)控，大幅降低勞動(dòng)強(qiáng)度、運(yùn)維成本，為無人化巡檢提供了很好的解決方案。
2、目前的agv小車在轉(zhuǎn)彎時(shí)占用空間大，但變電站內(nèi)部空間有限，導(dǎo)致轉(zhuǎn)彎不方便，易發(fā)生碰撞。如遇到障礙時(shí)，agv小車行駛過程中發(fā)生顛簸，行駛穩(wěn)定性差。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)提供一種agv巡檢小車，能夠原地轉(zhuǎn)向，避免發(fā)生碰撞，提高行駛穩(wěn)定性。
2、本實(shí)用新型解決上述問題所采用的技術(shù)方案為：一種agv巡檢小車，包括車架，所述車架底部前后對(duì)稱布置兩車輪組，任一所述車輪組分別包括兩左右對(duì)稱布置的車輪，所述車輪與車架中心之間的間距相同，所述車輪內(nèi)分別具有輪轂電機(jī)，所述輪轂電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)車架原地轉(zhuǎn)向；所述車輪與車架之間分別通過緩沖單元連接；所述車架上設(shè)置機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)置末端件，所述末端件上設(shè)有氣動(dòng)快換件和供電模塊，所述氣動(dòng)快換件用于末端執(zhí)行件快速裝拆于末端件，所述供電模塊為末端件供電；
3、任一所述緩沖單元分別包括車輪安裝架，所述車輪安裝架設(shè)于車輪內(nèi)側(cè)面，所述車架外側(cè)面設(shè)置車架安裝架，所述車架安裝架與車輪安裝架之間設(shè)有傾斜布置的緩沖件，所述車輪安裝架頂端與上連接架一端鉸接，所述上連接架另一端通過上銷軸與車架安裝架頂端、緩沖件一端連接；所述車架安裝架底端與下連接架一端鉸接，所述下連接架另一端通過下銷軸與車輪安裝架底端、緩沖件另一端連接。
4、所述車架為防水材質(zhì)制成件。
5、所述緩沖件為氣動(dòng)彈簧。
6、所述末端件包括末端殼體，所述末端殼體側(cè)面從下至上依次設(shè)有三合一局放檢測(cè)儀、深度相機(jī)和熱成像儀，所述三合一局放檢測(cè)儀、深度相機(jī)和熱成像儀分別與數(shù)據(jù)處理模塊信號(hào)連接。
7、還設(shè)有可見光相機(jī)和補(bǔ)光機(jī)，所述可見光相機(jī)和補(bǔ)光機(jī)設(shè)于末端殼體上；所述末端殼體側(cè)面設(shè)有噪聲采集模塊；所述機(jī)械臂頂部設(shè)有語音交互模塊。
8、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：一種agv巡檢小車，四個(gè)車輪能夠以車架中心為圓心轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，避免了agv巡檢小車與開關(guān)柜等發(fā)生碰撞，緩沖單元對(duì)車架具有避震作用，提高車架行駛穩(wěn)定性。末端殼體側(cè)面設(shè)有三合一局放檢測(cè)儀、深度相機(jī)、熱成像儀、可見光相機(jī)并將數(shù)據(jù)傳輸至數(shù)據(jù)處理模塊，擴(kuò)大了小車的使用場(chǎng)景，提高了小車的檢測(cè)能力。
1.一種agv巡檢小車，其特征在于：包括車架，所述車架底部前后對(duì)稱布置兩車輪組，任一所述車輪組分別包括兩左右對(duì)稱布置的車輪，所述車輪與車架中心之間的間距相同，所述車輪內(nèi)分別具有輪轂電機(jī)，所述輪轂電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)車架原地轉(zhuǎn)向；所述車輪與車架之間分別通過緩沖單元連接；所述車架上設(shè)置機(jī)械臂，所述機(jī)械臂上設(shè)置末端件，所述末端件上設(shè)有氣動(dòng)快換件和供電模塊，所述氣動(dòng)快換件用于末端執(zhí)行件快速裝拆于末端件，所述供電模塊為末端件供電；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv巡檢小車，其特征在于：所述車架為防水材質(zhì)制成件。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv巡檢小車，其特征在于：所述緩沖件為氣動(dòng)彈簧。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv巡檢小車，其特征在于：所述末端件包括末端殼體，所述末端殼體側(cè)面從下至上依次設(shè)有三合一局放檢測(cè)儀、深度相機(jī)和熱成像儀，所述三合一局放檢測(cè)儀、深度相機(jī)和熱成像儀分別與數(shù)據(jù)處理模塊信號(hào)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種agv巡檢小車，其特征在于：還設(shè)有可見光相機(jī)和補(bǔ)光機(jī)，所述可見光相機(jī)和補(bǔ)光機(jī)設(shè)于末端殼體上；所述末端殼體側(cè)面設(shè)有噪聲采集模塊；所述機(jī)械臂頂部設(shè)有語音交互模塊。