本技術(shù)涉及底盤裝置領(lǐng)域，具體是指一種基于舵輪的底盤裝置。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)有技術(shù)中的罐體，通常包括反應(yīng)釜、儲(chǔ)液罐、發(fā)酵罐等密閉容器，使用后必須對(duì)其內(nèi)部進(jìn)行徹底清洗，以避免下次使用時(shí)罐體內(nèi)壁上的殘留物污染新儲(chǔ)存的物料。現(xiàn)行清洗方式大多采用人工操作，即通過在罐體上設(shè)置清洗口，由工人進(jìn)入罐體內(nèi)部，利用水管或清洗設(shè)備對(duì)罐體內(nèi)壁進(jìn)行沖洗。然而，人工清洗不僅效率低下，且勞動(dòng)強(qiáng)度大。此外，對(duì)于存儲(chǔ)過腐蝕性或氣味較大的物料的罐體，人工清洗可能對(duì)工人健康構(gòu)成威脅，增加了安全隱患。因此，迫切需要一種能夠自動(dòng)清洗罐體內(nèi)部的設(shè)備來替代人工清洗，以提高清洗效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度，并減少對(duì)人體健康的潛在危害。
2、針對(duì)上述問題，公開號(hào)為cn111468490a、申請(qǐng)日為2020年4月29日的實(shí)用新型專利，公開了一種罐體自動(dòng)清洗系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過盤管裝置、軟管自動(dòng)傳輸裝置、升降裝置以及翹臂清洗裝置協(xié)同配合，可以替代人工對(duì)罐體內(nèi)進(jìn)行自動(dòng)清洗，從而縮短清洗時(shí)間，做到省時(shí)省力省成本；然而，該清洗系統(tǒng)的底盤采用普通滾輪作為移動(dòng)工具，而罐體設(shè)備通常與其他輔助設(shè)備一起緊密擺放在工作場地，周圍的移動(dòng)空間狹小，限制了清洗設(shè)備的靈活性。普通滾輪底盤在狹窄空間中轉(zhuǎn)向時(shí)需要較大的騰挪空間，無法一次完成轉(zhuǎn)向，需多次調(diào)整位置，增加了操作難度，此外在對(duì)罐體轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，也缺乏對(duì)罐體進(jìn)行限位，導(dǎo)致罐體本身不穩(wěn)，容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)運(yùn)途中罐體由底盤上脫落的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例，提供了一種基于舵輪的底盤裝置。用于解決現(xiàn)有上述背景技術(shù)所提出的問題。
2、在本實(shí)用新型的第一方面，提供了一種基于舵輪的底盤裝置。
3、該基于舵輪的底盤裝置包括：底盤、四個(gè)行走輪和至少一個(gè)舵輪；所述底盤為四邊形，且包括相對(duì)設(shè)置的第一表面和第二表面，四個(gè)所述行走輪安裝于所述底盤的第一表面的四角處，所述舵輪安裝于所述第一表面。
4、優(yōu)選的，所述舵輪包括安裝盤、驅(qū)動(dòng)組件、輪架、第一電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪；所述安裝盤與所述底盤的第一表面固定連接，所述輪架與所述安裝盤轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)組件與所述輪架連接，用于驅(qū)動(dòng)所述輪架相對(duì)所述安裝盤的軸心旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述輪架連接，所述第一電機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)輪連接，用于驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。
5、優(yōu)選的，所述輪架包括基座、第一安裝部和第二安裝部，所述第一安裝部和所述第二安裝部相對(duì)設(shè)置，且均與所述基座的下表面固定連接，所述第一安裝部和所述第二安裝部之間形成所述驅(qū)動(dòng)輪的安裝空間，所述驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一安裝部和所述第二安裝部之間，所述第一電機(jī)安裝于所述第一安裝部上。
6、優(yōu)選的，所述基座的上表面設(shè)置有第三安裝部，所述安裝盤上開設(shè)有圓孔，所述第三安裝部伸入所述圓孔，且與所述圓孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
7、優(yōu)選的，所述第二安裝部上安裝有軸承，所述驅(qū)動(dòng)輪與所述軸承連接。
8、優(yōu)選的，所述驅(qū)動(dòng)組件包括第二電機(jī)、齒輪和齒圈；所述第二電機(jī)安裝于所述基座上，所述齒輪與所述第二電機(jī)的輸出端連接，所述齒圈固定安裝于所述安裝盤上，所述齒輪與所述齒圈嚙合連接。
9、優(yōu)選的，所述基座上開設(shè)有通孔，所述第二電機(jī)安裝于所述基座的下表面，所述第二電機(jī)的輸出端由所述通孔穿過，且與所述齒輪連接。
10、優(yōu)選的，還包括限位組件，所述限位組件用于對(duì)所述底盤承載的罐體進(jìn)行限位；
11、所述限位組件包括兩個(gè)支臂、兩組夾持臂、兩個(gè)安裝殼體和單向鎖止組件，兩個(gè)所述支臂固定安裝于所述底盤的第二表面，兩個(gè)所述安裝殼體分別固定安裝于所述支臂遠(yuǎn)離所述第二表面的一端，兩組所述夾持臂分別與兩個(gè)所述安裝殼體連接，每組所述夾持臂的數(shù)量為二個(gè)，每組所述夾持臂相互靠近的一端設(shè)置有相互嚙合的齒牙，所述夾持臂與所述安裝殼體轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述單向鎖止組件安裝于所述安裝殼體的上表面，用于鎖止所述夾持臂；所述夾持臂遠(yuǎn)離所述安裝殼體的一端設(shè)置有橡膠輥。
12、優(yōu)選的，所述單向鎖止組件包括棘輪、棘爪、安裝軸、扭力彈簧、拉桿和連接軸；所述連接軸與所述夾持臂固定連接，所述棘輪與所述連接軸固定連接，所述安裝軸安裝于所述安裝殼體的上表面，所述扭力彈簧套設(shè)于所述安裝軸上，所述棘爪套設(shè)于所述安裝軸上，且與所述安裝軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述扭力彈簧與所述棘爪連接，為所述棘爪提供扭轉(zhuǎn)力，所述拉桿與所述棘爪連接。
13、優(yōu)選的，所述行走輪為萬向輪。
14、優(yōu)選的，所述舵輪的數(shù)量為1～4。
15、本申請(qǐng)中提供的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點(diǎn)：
16、本實(shí)用新型提供的一種基于舵輪的底盤裝置，通過舵輪控制方向，同時(shí)通過行走輪使底盤平穩(wěn)移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)罐體在工作區(qū)域內(nèi)的靈活移動(dòng)和精準(zhǔn)定位。舵輪的轉(zhuǎn)向和行走輪的移動(dòng)能夠相互配合，使罐體能夠順利通過狹小的通道，滿足不同工況下的轉(zhuǎn)運(yùn)需求。解決了傳統(tǒng)罐體清洗設(shè)備使用普通滾輪轉(zhuǎn)向不靈活的問題。舵輪能夠在狹小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的原地轉(zhuǎn)向，無需多次騰挪空間，提高了設(shè)備在狹窄環(huán)境中的機(jī)動(dòng)性和操作靈活性。通過四個(gè)行走輪和舵輪的配合，罐體能夠在設(shè)備移動(dòng)時(shí)穩(wěn)定快速地完成轉(zhuǎn)運(yùn)或旋轉(zhuǎn)操作。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型避免了多次移動(dòng)和調(diào)整，顯著縮短了清洗設(shè)備的操作時(shí)間，提升了整體工作效率。
17、通過撥動(dòng)其中一個(gè)夾持臂，另一個(gè)夾持臂跟隨其進(jìn)行同時(shí)不同向的運(yùn)動(dòng)。直至橡膠輥與罐體緊密接觸，實(shí)現(xiàn)了對(duì)罐體的限位與夾持，保證在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中，罐體的穩(wěn)定性，解決了轉(zhuǎn)運(yùn)途中，罐體由底盤上脫落的問題。
18、應(yīng)當(dāng)理解，
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本實(shí)用新型的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，亦非用于限制本實(shí)用新型的范圍。本實(shí)用新型的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。
1.一種基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，包括底盤（1）、四個(gè)行走輪（2）和至少一個(gè)舵輪（3）；所述底盤（1）為四邊形，且包括相對(duì)設(shè)置的第一表面（11）和第二表面（12），四個(gè)所述行走輪（2）安裝于所述底盤（1）的第一表面（11）的四角處，所述舵輪（3）安裝于所述第一表面（11）；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述輪架（33）包括基座（331）、第一安裝部（332）和第二安裝部（333），所述第一安裝部（332）和所述第二安裝部（333）相對(duì)設(shè)置，且均與所述基座（331）的下表面固定連接，所述第一安裝部（332）和所述第二安裝部（333）之間形成所述驅(qū)動(dòng)輪（35）的安裝空間，所述驅(qū)動(dòng)輪（35）轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一安裝部（332）和所述第二安裝部（333）之間，所述第一電機(jī)（34）安裝于所述第一安裝部（332）上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述第二安裝部（333）上安裝有軸承（335），所述驅(qū)動(dòng)輪（35）與所述軸承（335）連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述基座（331）的上表面設(shè)置有第三安裝部（334），所述安裝盤（31）上開設(shè)有圓孔，所述第三安裝部（334）伸入所述圓孔，且與所述圓孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件（32）包括第二電機(jī)（321）、齒輪（322）和齒圈（323）；所述第二電機(jī)（321）安裝于所述基座（331）上，所述齒輪（322）與所述第二電機(jī)（321）的輸出端連接，所述齒圈（323）固定安裝于所述安裝盤（31）上，所述齒輪（322）與所述齒圈（323）嚙合連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，還包括限位組件（4），所述限位組件（4）用于對(duì)所述底盤（1）承載的罐體進(jìn)行限位；
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述單向鎖止組件（44）包括棘輪（441）、棘爪（442）、安裝軸（443）、扭力彈簧（444）、拉桿（445）和連接軸（446）；所述連接軸（446）與所述夾持臂（42）固定連接，所述棘輪（441）與所述連接軸（446）固定連接，所述安裝軸（443）安裝于所述安裝殼體（43）的上表面，所述扭力彈簧（444）套設(shè)于所述安裝軸（443）上，所述棘爪（442）套設(shè)于所述安裝軸（443）上，且與所述安裝軸（443）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述扭力彈簧（444）與所述棘爪（442）連接，為所述棘爪（442）提供扭轉(zhuǎn)力，所述拉桿（445）與所述棘爪（442）連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述行走輪（2）為萬向輪。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于舵輪的底盤裝置，其特征在于，所述舵輪（3）的數(shù)量為1~4。